यूनिट्री
4डी लाइडार-L2
उपयोगकर्ता मैनुअल v 1.1
2024.10

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उत्पाद खत्मview

परिचय
यूनिट्री 4डी लिडार – एल2 एक ​​लागत प्रभावी, सुरक्षित और विश्वसनीय 4डी लेजर रडार (3डी स्थिति + 1डी ग्रे लेवल) है, जिसमेंampयह उच्च गति वाला लेजर है जिसकी रेंज 64000 गुना प्रति सेकंड है और इसका व्यापक रूप से रोबोट, स्मार्ट शहरों, बुद्धिमान खिलौनों, लॉजिस्टिक्स और अन्य क्षेत्रों में उपयोग किया जा सकता है, जो मानचित्रण, स्थिति निर्धारण, पहचान, बाधा से बचाव, पर्यावरण स्कैनिंग, 3डी पुनर्निर्माण आदि जैसे कार्यों की प्राप्ति का समर्थन करता है।
एल2 रडार न्यूनतम 0.05 मीटर और अधिकतम 30 मीटर (90% परावर्तकता) की दूरी तक की वस्तुओं का पता लगा सकता है।
एल2 पूरी मशीन छोटी और हल्की है, जिसका वजन केवल 230 ग्राम है, जो सामान्य रोबोट पर्यावरण स्कैनिंग, पोजिशनिंग, मैपिंग, नेविगेशन और बाधा से बचाव के लिए उपयुक्त है।
L2 में उत्कृष्ट अल्ट्रा-वाइड-एंगल स्कैनिंग क्षमताएं हैं, view (FOV) को क्षैतिज रूप से ३६० ° और ऊर्ध्वाधर रूप से ९० ° तक विस्तारित किया गया है, जिससे अर्धगोलाकार क्षेत्र के साथ त्रि-आयामी अंतरिक्ष का पता लगाना संभव हो गया है view, और अनुप्रयोग रेंज को और अधिक वाणिज्यिक परिदृश्यों तक विस्तारित किया जा सकता है। इसके अलावा, L2 एक नकारात्मक कोण मोड का भी समर्थन करता है, जिसमें क्षेत्र view इसे क्षैतिज रूप से ३६० ° और ऊर्ध्वाधर रूप से ९६ ° तक विस्तारित किया जाएगा, और विस्तारित ६ ° क्षेत्र के अनुरूप सीमा में सबसे दूर की माप दूरी view थोड़ा करीब होगा.
L2 में 3-अक्ष त्वरण और 3-अक्ष जाइरोस्कोप के साथ एक IMU मॉड्यूल है, जो समर्थन करता हैamp1 kHz की आवृत्ति और 500 Hz की रिपोर्टिंग आवृत्ति।
L2 की परिधीय स्कैनिंग आवृत्ति 5.55 हर्ट्ज, ऊर्ध्वाधर स्कैनिंग आवृत्ति 216 हर्ट्ज और प्रभावी एस है।amp64000 पॉइंट प्रति सेकंड की आवृत्ति पर काम करता है। L2 में न केवल उत्कृष्ट प्रदर्शन है, बल्कि उच्च विश्वसनीयता भी है, जो - 10 डिग्री सेल्सियस से 50 डिग्री सेल्सियस के कामकाजी वातावरण के तापमान रेंज और IEC - 60825 क्लास 1 नेत्र सुरक्षा स्तर को पूरा करता है।
L2 3D मोड/2D मोड, नॉर्मल मोड/NEGA मोड, IMU इनेबल/IMU डिसेबल, TTL UART आउटपुट/ENET UDP आउटपुट, सेल्फ़ स्टार्ट/CMD स्टार्ट और ग्रे ऑन/ग्रे ऑफ़ को नियंत्रित करने का समर्थन करता है। फ़ैक्टरी डिफ़ॉल्ट पैरामीटर हैं: 3D मोड, NEGA मोड, IMU डिसेबल, ENET, सेल्फ़ स्टार्ट और ग्रे ऑन।
काम के सिद्धांत
L2 रडार में मुख्य रूप से एक लेजर उत्सर्जन और रेंजिंग कोर, एक परावर्तक दर्पण, एक उच्च गति घूर्णन मोटर और एक कम गति घूर्णन मोटर शामिल है। कार्यरत अवस्था में, सचित्र परिप्रेक्ष्य के अनुसार, उच्च गति घूर्णन मोटर और कम गति घूर्णन मोटर की घूर्णन दिशाएँ इस प्रकार हैं।

L2 संचार ENET UDP और TTL UART का समर्थन करता है। ENET UDP संचार का उपयोग करते समय, L2 नेटवर्क पोर्ट और पावर पोर्ट को कनेक्ट करें। TTL UART का उपयोग करते समय, इसे दिए गए एडाप्टर मॉड्यूल के माध्यम से जोड़ा जा सकता है, एडाप्टर मॉड्यूल में टाइप-सी पोर्ट और केबल में पावर पोर्ट को कनेक्ट करें, या इसे उपयोग करने के लिए "इंटरफ़ेस परिभाषा" में वायर अनुक्रम के अनुसार सीधे TTL UART सीरियल पोर्ट सॉकेट से भी जोड़ा जा सकता है। L2 उपयोगकर्ताओं के लिए एक एडाप्टर मॉड्यूल, एक पावर एडाप्टर और एक डेटा केबल से सुसज्जित है, जो एक जटिल बिजली आपूर्ति प्रणाली और डिबगिंग केबल प्रदान करने की आवश्यकता को समाप्त करता है, जिससे उपयोग की लागत कम हो जाती है।
L2 लेजर फ्लाइट टाइम रेंजिंग तकनीक को अपनाता है और हाई-स्पीड लेजर अधिग्रहण और प्रसंस्करण तंत्र के सहयोग से, प्रति सेकंड 64,000 रेंजिंग क्रियाएं प्राप्त कर सकता है। प्रत्येक रेंजिंग क्रिया के लिए, L2 ns स्तर पर एक संकीर्ण पल्स के रूप में एक अवरक्त लेजर सिग्नल उत्सर्जित करता है। इस लेजर सिग्नल द्वारा लक्ष्य वस्तु को विकिरणित करने के बाद परावर्तित प्रकाश को रडार की लेजर अधिग्रहण प्रणाली द्वारा प्राप्त किया जाएगा। प्रोसेसर द्वारा विश्लेषण और संसाधित किए जाने के बाद, विकिरणित लक्ष्य वस्तु और L2 के बीच की दूरी का मान और साथ ही वर्तमान में शामिल कोण और अन्य जानकारी संचार इंटरफ़ेस से आउटपुट की जाएगी।

घटक विवरण

1. ऑप्टिकल विंडो
   ऑप्टिकल विंडो के माध्यम से उत्सर्जित लेजर बीम क्षेत्र के भीतर वस्तुओं को स्कैन कर सकती है view (एफओवी)
2. दुकान
   L2 में आउटलेट के लिए तीन टर्मिनल हैं, अर्थात् DC3.5 – 1.35 पावर सप्लाई, RJ45 रिसेप्टेकल (नेटवर्क पोर्ट), और GH1.25 – 4Y प्लग (सीरियल पोर्ट)। विस्तृत वायर अनुक्रमों के लिए, कृपया इंटरफ़ेस परिभाषा अनुभाग देखें।
3. स्लॉट की स्थिति
   कुल 4 पोजिशनिंग स्लॉट हैं। फिक्स्ड ब्रैकेट डिज़ाइन करते समय, पोजिशनिंग स्लॉट का उपयोग पूरी मशीन की पोजिशनिंग सटीकता को बेहतर बनाने के लिए किया जा सकता है। विशिष्ट आयामों के लिए, कृपया इंस्टॉलेशन आयाम अनुभाग देखें।
4. एम3 स्थापना छेद
   कुल 4 स्थापना छेद हैं। L2 को M3 स्क्रू का उपयोग करके उचित स्थिति में फिक्स किया जा सकता है।

इंटरफ़ेस परिभाषा

एक – बाहर – तीन केबल
L2 के आउटलेट के लिए तीन टर्मिनल हैं, अर्थात् DC3.5 – 1.35 पावर सप्लाई हेड (पावर पोर्ट), RJ45 रिसेप्टेकल (नेटवर्क पोर्ट), और GH1.25 – 4Y प्लग (सीरियल पोर्ट)। उपयोगकर्ता पावर कनेक्शन, कंट्रोल सिग्नल ट्रांसमिशन और डेटा ट्रांसमिशन आदि प्राप्त करने के लिए दिए गए पावर एडाप्टर, सीरियल पोर्ट एडाप्टर मॉड्यूल, डेटा केबल या नेटवर्क केबल के माध्यम से L2 से कनेक्ट कर सकते हैं, या वे समग्र सुरक्षा क्षमता (जैसे धूल और पानी प्रतिरोध) को बेहतर बनाने के लिए एडाप्टर मॉड्यूल को बदलने के लिए दृश्य आवश्यकताओं के लिए उपयुक्त सामग्री को अनुकूलित और उपयोग भी कर सकते हैं। सीरियल पोर्ट सीट की विशिष्टता GH1.25mm 4PIN है।
L2 केबल की तार अनुक्रम परिभाषा इस प्रकार है:

आउटलेट इंटरफ़ेस	पिन नंबर	पिन नंबर	1 तार का रंग	समारोह
DC3 4-1.35 पावर सप्लाई	सकारात्मक	शक्ति सकारात्मक	लाल	बिजली का केबल
	नकारात्मक	शक्ति नकारात्मक	काला	बिजली का केबल
आरजे45 रिसेप्टेकल	1	ईटीएचटीएक्स+	सफेद नारंगी	डेटा केबल
	2	ETHTX-	नारंगी	डेटा केबल
	3	ईथरएक्स+	सफ़ेद हरा	डेटा केबल
	6	ETHRX-	हरा	डेटा केबल
GH1.25-4Y प्लग	2	यूएआरटी जीएनडी	गुलाबी	डेटा केबल
	3	यूएआरटी आरएक्स	सफ़ेद	डेटा केबल
	4	यूएआरटी टेक्सास	भूरा	डेटा केबल
	1	–	–	–

इंस्टालेशन

का प्रभावी क्षेत्र View (एफओवी) रेंज
L2 में एक हाई-स्पीड मोटर और एक लो-स्पीड मोटर अंदर होती है। हाई-स्पीड मोटर रिफ्लेक्टिंग मिरर को घुमाने के लिए ड्राइव करती है, जिससे ऊर्ध्वाधर दिशा में 180 ° की माप सीमा प्राप्त होती है, और फिर लो-स्पीड रोटेटिंग मोटर माप कोर भाग को 360 ° घुमाने के लिए ड्राइव करती है, जिससे 360 * 90 ° अर्धगोलाकार अल्ट्रा-वाइड-एंगल स्कैन प्राप्त होता है, जो रडार के ऊपर तीन-आयामी स्थान को माप सकता है, जैसा कि निम्नलिखित चित्र में दिखाया गया है। कृपया FOV क्षेत्र को अवरुद्ध करने से बचने के लिए स्थापना के दौरान FOV की प्रभावी सीमा पर ध्यान दें।

L2 एक नकारात्मक कोण मोड का समर्थन करता है, जिसमें क्षैतिज दिशा क्षेत्र view अपरिवर्तित रहता है और ऊर्ध्वाधर दिशा क्षेत्र view नेगेटिव एंगल मोड में 96° तक फैलता है। नेगेटिव एंगल मोड में, विस्तारित 6° क्षेत्र के अनुरूप रेंज में सबसे दूर की माप दूरी view थोड़ा करीब होगा.

कृपया ध्यान दें कि L2 का बिंदु बादल घनत्व विभिन्न FOV क्षेत्रों में भिन्न होता है, और केंद्र के पास बिंदु बादल घनत्व बड़ा होता है, जैसा कि निम्नलिखित चित्र में दिखाया गया है।

की सीमा view L2 के ठीक ऊपर वाला कोण सबसे दूर है। इसके अलावा, L2 के ठीक ऊपर दृष्टि दोष का एक बहुत छोटा कोण क्षेत्र होगा, जो एल्गोरिदम सुधार के बाद एक सामान्य घटना है।
स्थापना संबंधी सावधानियां
L2 को औपचारिक रूप से स्थापित करने से पहले, कृपया निम्नलिखित सावधानियों को ध्यानपूर्वक पढ़ें:

1. ऑप्टिकल विंडो को लगाने से पहले उसे अल्कोहल या साफ कपड़े से साफ करें। साथ ही, इस्तेमाल के दौरान ऑप्टिकल विंडो की सफाई का भी ध्यान रखें। धूल या अन्य गंदगी L2 के स्कैनिंग प्रभाव को प्रभावित कर सकती है।
2. स्थापना के दौरान, इसके FOV को ब्लॉक न करें। ऑप्टिकल विंडो पर पारदर्शी ग्लास प्लेट लगाने से भी L2 के प्रदर्शन पर असर पड़ेगा।
3. L2 को नीचे के स्थापना छेद के माध्यम से किसी भी दिशा में स्थापित किया जा सकता है।
4. L2 की स्थापना संरचना केवल अपनी विश्वसनीयता सुनिश्चित कर सकती है, और शरीर अतिरिक्त भार सहन नहीं कर सकता है।
5. खराब वायु प्रवाह से गर्मी अपव्यय प्रभाव को रोकने के लिए स्थापना के दौरान सभी चार तरफ एक निश्चित मात्रा में जगह छोड़ दें।
6. जब अनुप्रयोग परिदृश्य में जल प्रतिरोध की आवश्यकता होती है, तो L2 को जल संरक्षण उपकरण से सुसज्जित करने की आवश्यकता होती है। सामान्य स्थापना और उल्टा स्थापना के लिए जल संरक्षण आरेख इस प्रकार हैं:

स्थापना आयाम
L2 के निचले हिस्से में 4 मिमी की गहराई वाले 3 M6 इंस्टॉलेशन छेद हैं। कृपया L2 को L2 के यांत्रिक आयामों और निम्नलिखित चित्र में दिखाए गए इंस्टॉलेशन छेद स्थिति आयामों के अनुसार उचित स्थिति में स्थापित करें।

L2 वजन और आयाम

वज़न	230 ग्राम
DIMENSIONS	75 (चौड़ाई) x75 (गहराई) x65 (ऊंचाई)मिमी

उपयोग

संबंध
UART TTL कनेक्शन
L4 का 2PIN प्लग डेटा ट्रांसमिशन तो दे सकता है, लेकिन पावर नहीं। विशिष्ट वायर अनुक्रमों के लिए, कृपया इंटरफ़ेस परिभाषा अनुभाग देखें। यदि आपको अस्थायी रूप से L2 का परीक्षण या उपयोग करने की आवश्यकता है, तो पैकेज में दिए गए एडाप्टर मॉड्यूल, पावर एडाप्टर और डेटा केबल का उपयोग करने की अनुशंसा की जाती है। कनेक्शन और उपयोग के तरीके इस प्रकार हैं: a. L4 के 2PIN सीरियल पोर्ट को एडाप्टर मॉड्यूल में डालें। b. पावर सप्लाई करने के लिए केबल के पावर सप्लाई पोर्ट में पावर एडाप्टर डालें। c. डेटा केबल के टाइप-सी इंटरफ़ेस को एडाप्टर मॉड्यूल के डेटा संचार पोर्ट में डालें, और दूसरे सिरे को पर्सनल कंप्यूटर से कनेक्ट करें।

ENET UDP कनेक्शन
L2 नेटवर्क UDP डेटा ट्रांसमिशन का समर्थन करता है। उपयोग करने के लिए केबल के नेटवर्क पोर्ट और पावर पोर्ट को कनेक्ट करें। L2 के नेटवर्क पोर्ट का उपयोग सीधे डेटा ट्रांसमिशन के लिए किया जा सकता है। उपयोग करते समय, नेटवर्क पोर्ट को स्विच या कंप्यूटर में डालें, और उपयोग करने के लिए केबल के पावर सप्लाई पोर्ट में पावर एडाप्टर डालें। L2 की डिफ़ॉल्ट कॉन्फ़िगरेशन जानकारी है: IP: 192.168.1.62, गेटवे: 192.168.1.1, सबनेट मास्क: 255.255.255.0, डेटा भेजने के लिए डिफ़ॉल्ट गंतव्य सर्वर IP पता 192.168.1.2 है। रडार द्वारा डेटा भेजने के लिए UDP पोर्ट 6101 है, और गंतव्य सर्वर का प्राप्त करने वाला पोर्ट 6201 है। पहली बार उपयोग करते समय, कृपया ध्यान दें कि गंतव्य सर्वर का पता और L2 का IP आपस में टकराते नहीं हैं। यदि आपको कॉन्फ़िगरेशन जानकारी को संशोधित करने की आवश्यकता है, तो आप ऊपरी कंप्यूटर या SDK के माध्यम से ऐसा कर सकते हैं। · एडाप्टर मॉड्यूल, पावर एडाप्टर और डेटा केबल सभी पैकेज के साथ प्रदान किए जाते हैं, जो बिजली कनेक्शन, नियंत्रण सिग्नल ट्रांसमिशन और डेटा ट्रांसमिशन आदि प्राप्त कर सकते हैं, या आप उन्हें बदलने के लिए अपनी जरूरतों के अनुसार अन्य सामग्रियों का उपयोग कर सकते हैं, जिससे उपयोग की सुविधा और सिस्टम सुरक्षा क्षमता (जैसे धूल और पानी प्रतिरोध) में सुधार होता है। · डिबगिंग करते समय, कृपया L2 रडार को प्रदान किए गए रबर पैड पर रखें और रबर पैड को क्षैतिज टेबल पर रखें ताकि यह सुनिश्चित हो सके कि रडार स्थिर रूप से काम करता है और खटखटाने और गिरने से बचता है।
निर्देशांक तरीका
L2 के समकोण निर्देशांक प्रणाली O – XYZ की परिभाषा निम्न चित्र में दर्शाई गई है। O बिंदु क्लाउड निर्देशांक प्रणाली का मूल है, जो नीचे केंद्र स्थिति में स्थित है, +X आउटलेट की विपरीत दिशा है, +Y +X से 90 ° वामावर्त दिशा है, और O – XYZ L2 का बिंदु क्लाउड निर्देशांक प्रणाली है (IMU का मूल और XYZ निर्देशांक प्रणाली L2 3D मॉडल में देखा जाता है, और इसके XYZ अक्ष बिंदु क्लाउड निर्देशांक प्रणाली के XYZ अक्षों के सापेक्ष समानांतर हैं)।

प्वाइंट क्लाउड डेटा
L2, ENET UDP और TTL UART से डेटा आउटपुट करने के लिए केवल एक ही तरीका चुन सकता है, जिसे Unilidar 2 या SDK के माध्यम से चुना जा सकता है।
डिफ़ॉल्ट रूप से, L2 चालू होने के बाद पॉइंट क्लाउड डेटा आउटपुट करना शुरू कर देता है। पॉइंट क्लाउड डेटा में दूरी मान, कोण, परावर्तन, IMU डेटा और कार्य स्थिति डेटा शामिल हैं। पॉइंट क्लाउड डेटा मापी गई वस्तु की सतह पर क्षेत्र के भीतर पाए गए सभी पॉइंट क्लाउड का संश्लेषण है। view लेजर डिटेक्शन रेंजफाइंडर द्वारा। प्रत्येक पॉइंट क्लाउड डेटा में मुख्य रूप से निम्नलिखित जानकारी होती है:
दूरी मान: s के बीच वास्तविक दूरीampरेखा बिंदु, मिलीमीटर में। कोण: रेखा का कोणampL2 के अभिविन्यास के सापेक्ष लिंग बिंदु, डिग्री में। परावर्तन: पता लगाई गई वस्तु की परावर्तनशीलता। IMU डेटा: 3-अक्ष एक्सेलेरोमीटर और 3-अक्ष जाइरोस्कोप का डेटा। कार्यशील स्थिति डेटा: वर्तमान घूर्णन गति, वॉल्यूमtagलेजर डिटेक्शन रेंजफाइंडर की विद्युत चुम्बकीय तरंगें, तापमान आदि।
कार्य स्थिति और कार्य मोड
L2 की कार्यशील स्थिति लेजर डिटेक्शन रेंजफाइंडर की वर्तमान कार्यशील स्थिति को संदर्भित करती है, और कार्यशील मोड उपयोगकर्ता द्वारा निर्धारित लक्ष्य कार्यशील स्थिति को संदर्भित करता है।
कार्य स्थिति का विवरण:
L2 की कार्यशील स्थिति में निम्नलिखित शामिल हैंampनिम्नलिखित तालिका में विस्तृत रूप से बताया गया है कि ऑपरेटिंग सिस्टम में ऑपरेटिंग सिस्टम की स्थिति, स्टैंडबाय स्थिति और हस्तक्षेप स्थिति क्या है।

कार्यरत	विवरण
Sampलिंग स्थिति	लेजर डिटेक्शन रेंजफाइंडर चालू हो गया है और सामान्य रूप से काम कर रहा है (लेजर किरणें उत्सर्जित कर रहा है)।
स्टैंडबाय स्थिति	स्टैंडबाय मोड सेट करने के बाद, यह स्टैंडबाय स्थिति में प्रवेश करता है। इस स्थिति में, बिजली की खपत 1W से कम होती है, एलईडी लाइट बंद होती है, उच्च गति वाली मोटर घूमना बंद कर देती है, कम गति वाली मोटर घूमना बंद कर देती है, और केवल IMU डेटा आउटपुट होता है।
हस्तक्षेप स्थिति	बाहरी बल द्वारा घूर्णन रोकने के लिए बाध्य किए जाने के बाद, पॉइंट क्लाउड का उपयोग नहीं किया जा सकता। जब बाहरी बल जारी किया जाता है, तो L2 स्वचालित रूप से घूर्णन और पॉइंट क्लाउड डेटा को फिर से शुरू कर देगा।

कार्य मोड का विवरण:
कार्य मोड उपयोगकर्ता द्वारा निर्धारित लक्ष्य कार्य स्थिति को संदर्भित करता है। L2 के लिए उपयोगकर्ता द्वारा दो कार्य मोड सेट किए जा सकते हैं: सामान्य मोड (सामान्य मोड) और स्टैंडबाय मोड (स्टैंडबाय मोड)। उपयोगकर्ता Unilidar 2 या SDK के माध्यम से अलग-अलग कार्य मोड सेट कर सकता है। पहली बार L2 का उपयोग करते समय, डिफ़ॉल्ट मोड सामान्य मोड होता है। जब L2 को बंद करके फिर से चालू किया जाता है, तो यह डिफ़ॉल्ट सामान्य मोड पर वापस आ जाएगा।
इसके अलावा, L2 को 3D/2D मोड, नेगेटिव एंगल मोड और पावर-ऑन सेल्फ-स्टार्ट को सक्षम करने के लिए भी सेट किया जा सकता है, और ये सेटिंग पैरामीटर को सहेजने और रडार को फिर से चालू करने के बाद प्रभावी होंगी। 3D मोड में, रडार की हाई-स्पीड मोटर और लो-स्पीड मोटर सामान्य रूप से काम करती हैं, जिससे तीन-आयामी पॉइंट क्लाउड डेटा मिलता है। 2D मोड में, रडार की केवल ऊंचाई वाली मोटर सामान्य रूप से काम करती है, लो-स्पीड मोटर काम करना बंद कर देती है, और केवल दो-आयामी पॉइंट क्लाउड डेटा प्रदान किया जाता है। L2 डिफ़ॉल्ट रूप से 3D मोड पर सेट होता है।
ऋणात्मक कोण मोड में, का क्षेत्र view रडार का माप 360°×96° है, और विस्तारित 6° क्षेत्र के अनुरूप सीमा में सबसे दूर की माप दूरी view थोड़ा करीब होगा.
L2 डिफ़ॉल्ट रूप से ऋणात्मक कोण मोड को नहीं खोलता है।
जब पावर-ऑन सेल्फ-स्टार्ट सक्षम होता है, तो रडार पावर ऑन होने के तुरंत बाद काम करना शुरू कर देता है। जब पावर-ऑन सेल्फ-स्टार्ट को अक्षम करके सहेजा जाता है और फिर से चालू किया जाता है, तो रडार हर बार पावर ऑन होने पर काम नहीं करेगा, बल्कि स्टार्ट कमांड का इंतज़ार करेगा। L2 डिफ़ॉल्ट रूप से पावर-ऑन सेल्फ-स्टार्ट पर सेट होता है।
एलईडी मोड
L2 का LED कॉन्फ़िगरेशन का समर्थन नहीं करता है और इसकी तीन अवस्थाएँ हैं:
6 – सामान्य मोड में खंड प्रकाश वलय, 3 – नकारात्मक कोण मोड में खंड प्रकाश वलय, और 2D मोड में प्रकाश वलय धीरे-धीरे झपकाता है।
यूनिलीडर 2
यूनिलिडार 2 L2 द्वारा उपयोग किया जाने वाला एक ऑपरेटिंग सॉफ़्टवेयर है जो वास्तविक समय में तीन-आयामी बिंदु बादलों को प्रदर्शित और विश्लेषण कर सकता है और उत्पाद सेटिंग्स और बाहरी पैरामीटर समायोजन जैसे उन्नत कार्यों का समर्थन करता है। यूनिलिडार 2 सॉफ़्टवेयर का उपयोग करके, उपयोगकर्ता सरल ग्राफ़िकल डिबगिंग कर सकते हैं।
यूनिलीडर
2 वर्तमान में Windows® (64-बिट) का समर्थन करता है। Windows उपयोगकर्ता: डाउनलोड करने के बाद Unilidar 2.exe प्रोग्राम को व्यवस्थापक के रूप में चलाएँ। Unilidar 2 के अधिक विस्तृत उपयोग विधियों के लिए, कृपया आधिकारिक वेबसाइट पर जाएँ webसाइट www.unitree.com,
अधिक जानकारी के लिए 《Unilidar 2 उपयोगकर्ता मैनुअल》 डाउनलोड करें और देखें। Unilidar SDK 2
Unilidar 2 का उपयोग करने के अलावा view वास्तविक समय बिंदु क्लाउड डेटा के अलावा, उपयोगकर्ता यूनिलीडर एसडीके सॉफ्टवेयर पैकेज के माध्यम से बिंदु क्लाउड डेटा भी प्राप्त कर सकते हैं और बिंदु क्लाउड डेटा को विभिन्न परिदृश्यों में लागू कर सकते हैं।
यह सॉफ्टवेयर पैकेज निम्नलिखित कार्य प्रदान कर सकता है: ·लेजर रडार से प्रेषित मूल डेटा को पार्स करें और इसे पॉइंट क्लाउड और IMU डेटा में परिवर्तित करें ·पॉइंट क्लाउड डेटा प्राप्त करें ·IMU डेटा प्राप्त करें ·प्रासंगिक मापदंडों और स्थिति की जानकारी को कॉन्फ़िगर और क्वेरी करें https://www.unitree.com/download को view Unilidar SDK दस्तावेज़न के बारे में अधिक विस्तृत जानकारी.

भंडारण, परिवहन और रखरखाव

भंडारण

• L2 का भंडारण तापमान - 20° C से 60° C है। कृपया इसे सूखे, हवादार और धूल-मुक्त वातावरण में रखें।
• इसे संक्षारक, ज्वलनशील और विस्फोटक वस्तुओं के साथ रखने से बचें।
• उपकरण को नुकसान से बचाने के लिए भंडारण करते समय सावधानी से संभालें।
• लंबे समय तक भंडारित उपकरणों की कृपया नियमित रूप से जांच और रखरखाव करें।

परिवहन

• परिवहन से पहले, उपकरण को ठीक कर लें और पैकिंग से पहले यह सुनिश्चित कर लें कि वह सही स्थान पर स्थापित हो गया है।
• आवश्यक सुरक्षा प्रभाव प्राप्त करने के लिए विशेष पैकिंग बक्से या पैकिंग बफर सामग्री का उपयोग करें।
• यांत्रिक क्षति से बचने के लिए परिवहन के दौरान प्रभाव, कंपन और घर्षण से प्रभावित होने से बचें।

रखरखाव
L2 में अच्छी विश्वसनीयता और स्थिरता है। सामान्य उपयोग के दौरान, केवल ऑप्टिकल विंडो को नियमित रूप से निरीक्षण और साफ करने की आवश्यकता होती है। यदि ऑप्टिकल विंडो क्षेत्र प्रदूषित है (जैसे धूल, कीचड़, आदि से), तो यह रडार द्वारा किसी वस्तु को स्कैन करने के बाद उत्पन्न डेटा की गुणवत्ता को प्रभावित कर सकता है। इस समय, रडार को साफ करने की आवश्यकता है। अधिमानतः, सतह की गंदगी को हटाने के लिए ऑप्टिकल विंडो को धीरे से पोंछने के लिए एक साफ सफाई कपड़े का उपयोग करें। सफाई करते समय, ऑप्टिकल विंडो की सतह को अत्यधिक बल से खरोंचने और इसके प्रदर्शन को प्रभावित करने से बचने के लिए धीरे से पोंछें। यदि ऑप्टिकल विंडो पर अभी भी दाग ​​दिखाई दे रहे हैं, तो थोड़ी मात्रा में अल्कोहल में डूबा हुआ सफाई कपड़ा इस्तेमाल करें और फिर खिड़की को पोंछें।

समस्या निवारण

यदि उपयोग के दौरान समस्याएँ आती हैं, तो कृपया समाधान के लिए निम्न तालिका देखें। यदि समस्या अभी भी हल नहीं हो पाती है, तो कृपया यूनिट्री या यूनिट्री के अधिकृत डीलर से संपर्क करें।

संकट	समाधान
TTL UART विधि के माध्यम से L2 डेटा प्राप्त करने में असमर्थ	·पुष्टि करें कि सभी तार सही ढंग से जुड़े हुए हैं। ·पुष्टि करें कि एडाप्टर उपयुक्त है। L2 की बिजली आपूर्ति आवश्यकता 12V, 1A है। ·पुष्टि करें कि रडार डेटा आउटपुट को TTL UART आउटपुट के रूप में चुना गया है। उपरोक्त पुष्टि करने के बाद भी यदि L2 से जुड़ा सीरियल पोर्ट अभी भी पता नहीं चल पाता है, तो L2 और Unilidar 2 सॉफ्टवेयर को पुनः प्रारंभ करने का प्रयास करें।
ENET UDP विधि के माध्यम से L2 डेटा प्राप्त करने में असमर्थ	·पुष्टि करें कि सभी तार सही ढंग से जुड़े हुए हैं। ·पुष्टि करें कि एडाप्टर उपयुक्त है। L2 की बिजली आपूर्ति आवश्यकता 12V, 1A है। ·पुष्टि करें कि L2 और लक्ष्य सर्वर के IP कॉन्फ़िगरेशन सही हैं और उनमें कोई टकराव नहीं है। ·नेटवर्क कॉन्फ़िगरेशन की जाँच करें और पुष्टि करें कि नेटवर्क सुचारू है। ·पुष्टि करें कि लक्ष्य सर्वर पर डेटा प्राप्त करने के लिए पोर्ट व्यस्त या पृथक नहीं है, तथा डिफ़ॉल्ट udp6201 है। ·पुष्टि करें कि रडार डेटा आउटपुट ENET UDP आउटपुट है।
L2 की IP पैरामीटर जानकारी की पुष्टि करने में असमर्थ	·सीरियल पोर्ट द्वारा L2 को कनेक्ट करें, ऊपरी कंप्यूटर या SDK के माध्यम से IP पैरामीटर जानकारी को संशोधित करें, और सहेजें और पुनः आरंभ करें।
L2 से जुड़े सीरियल पोर्ट का पता लगा सकता है, लेकिन उसे खोल नहीं सकता सीरियल पोर्ट / या प्रारंभ नहीं कर सकताampएक प्रकार का वृक्ष	·पुष्टि करें कि सभी तार सही ढंग से जुड़े हुए हैं। · पुष्टि करें कि एडाप्टर उपयुक्त है। L2 की बिजली आपूर्ति की आवश्यकता 12V, 1A है। यदि समस्या अभी भी मौजूद है, तो L2 और Unilidar 2 सॉफ़्टवेयर को पुनः आरंभ करने का प्रयास करें।
बाहरी बल द्वारा मजबूर किये जाने के बाद, L2 घूमना बंद कर देता है	·आमतौर पर, जब बाहरी बल हटा दिया जाता है, तो L2 स्वचालित रूप से घूमना शुरू कर देगा। ·L2 को पुनः प्रारंभ करने का प्रयास करें.

बिक्री के बाद वारंटी जानकारी

मिलने जाना https://www.unitree.com/terms यूनिट्री 4डी लिडार – L2 की वारंटी जानकारी के बारे में अधिक जानने के लिए।

पैरामीटर विनिर्देश

यूनिट्री 4D LiDAR

नमूना	L2
लेजर तरंगदैर्ध्य	905एनएम
नेत्र सुरक्षा रेटिंग «1	कक्षा 1(IEC60825-1:2014) नेत्र सुरक्षा
अधिकतम सीमा	30M (@90% परावर्तन) 15M (@10% परावर्तन)
निकट अंध क्षेत्र -:	0.05 मिनट
एफओवी	360** 90°/360°°96° (एनएज मोड)
Sampलिंग आवृत्ति	128000 अंक/एस
प्रभावी आवृत्ति	64000 अंक/एस
स्कैनिंग विधि	संपर्क रहित ब्रश रहित दर्पण स्कैनिंग
4D जानकारी	30 स्थिति +10 ग्रेस्केल(20 मोड का समर्थन) (41
क्षैतिज स्कैनिंग आवृत्ति	5.55हर्ट्ज
ऊर्ध्वाधर स्कैनिंग आवृत्ति	216हर्ट्ज
संचार इंटरफेस	ENET UDP. TTL UART
संचार बॉड दर	4000000 बीपीएस (टीटीएल यूएआरटी)
माप सटीकता =!	=2.0ईएम
कोणीय संकल्प	0.64°
माप का संकल्प	4.5मिमी
मुझे यह करना चाहिएampलिंग दर	किलोहर्ट्ज़
आईएमयू रिपोर्टिंग आवृत्ति	S500Hz
दृष्टिकोण बोध आयाम	3-अक्ष एक्सेलेरोमीटर + 3-अक्ष जाइरोस्कोप
एलईडी रिंग रिज़ॉल्यूशन	60°
एलईडी रिंग रिफ्रेश दर	5.55हर्ट्जज़ेड
तीव्र प्रकाश विरोधी क्षमता	१००क्लक्स
ऑपरेटिंग वातावरण तापमान i	-10° सेल्सियस-59° सेल्सियस
भंडारण वातावरण का तापमान	-20℃-60℃
सुरक्षा स्तर [7]	आईपी54
पावर [8]	10W (पर्यावरण तापमान 25℃)
ऑपरेटिंग वॉल्यूमtage	12 वी डीसी
आकार	75（चौड़ाई）x75（गहराई）x65（ऊंचाई）मिमी
वज़न	230 ग्राम

1. लूजर की तात्कालिक शिखर शक्ति 25W है, लेकिन उपयोग की जाने वाली वास्तविक औसत शक्ति इस मूल्य से बहुत कम होगी, और यह एक स्पंदित विधि द्वारा संचालित होती है, जो मनुष्यों और पालतू जानवरों की सुरक्षा सुनिश्चित करने और कक्षा I स्तर के लेजर सुरक्षा मानक को पूरा करने के लिए केवल बहुत ही कम समय के लिए उत्सर्जन करती है।
2. परावर्तकता का विशिष्ट मान यहां दर्शाया गया है, तथा वास्तविक मान पर्यावरणीय परिस्थितियों और लक्ष्य वस्तु की विशेषताओं पर निर्भर करता है।
3. लेजर रेंजिंग उपकरण लक्ष्य वस्तु से दूरी 0.05 मीटर होने पर पॉइंट क्लाउड डेटा का पता लगा सकता है और आउटपुट कर सकता है। हालाँकि-पता लगाने की सटीकता की गारंटी देने में असमर्थता के कारण, यह डेटा केवल संदर्भ के लिए है।
4. 2D मोड में, कोण सीमा 180° या 192° (NEGA मोड में) है, और प्रभावी आवृत्ति अभी भी 64,000 पॉइंट प्रति सेकंड है।
5. सीमा के भीतर विभिन्न दोषों वाली वस्तुओं का प्रभावी पता लगाने के लिए, कुछ स्थानों पर बिंदु-क्लाउड सटीकता में थोड़ी कमी हो सकती है। परीक्षण की स्थितियाँ इस प्रकार हैं: पर्यावरण का तापमान 259 डिग्री सेल्सियस, लक्ष्य वस्तु परावर्तकता 90%, और परीक्षण दूरी 15 मीटर।
6. उच्च और निम्न तापमान, मजबूत कंपन और घने कोहरे जैसे वातावरण में, L2 का प्रदर्शन थोड़ा कम हो जाएगा। इसके अलावा, उच्च तापमान पर दीर्घकालिक संचालन उत्पाद के प्रदर्शन को प्रभावित कर सकता है और यहां तक ​​​​कि उत्पाद को नुकसान भी पहुंचा सकता है। यह अनुशंसा की जाती है कि उपयोगकर्ता यह सुनिश्चित करने के लिए गर्मी अपव्यय उपायों को बढ़ाएं कि निचले कवर का तापमान 85 डिग्री सेल्सियस से अधिक न हो। यदि तापमान बहुत अधिक है, तो अधिक तापमान सुरक्षा तंत्र चालू हो जाएगा, और L2 अधिक तापमान चेतावनी जारी करेगा। जब तापमान गंभीर रूप से पार हो जाता है, तो L2 चलना बंद कर देगा।
7. L2 का सुरक्षा प्रभाव अलग-अलग इंस्टॉलेशन कोणों के तहत बहुत भिन्न होता है। कृपया अपने आप वास्तविक इंस्टॉलेशन कोण के अनुसार बाहरी सुरक्षा बढ़ाएँ; अनुचित इंस्टॉलेशन या बाहरी सुरक्षा के कारण होने वाली क्षति वारंटी द्वारा कवर नहीं की जाती है।
8. स्थिर शक्ति और पीक पावर अलग-अलग वातावरण में अलग-अलग होती है। जब पर्यावरण का तापमान रेंज -10 डिग्री सेल्सियस से 30 डिग्री सेल्सियस तक होता है, तो L2 स्वचालित रूप से सेल्फ-हीटिंग मोड में काम करेगा और जब तक तापमान आवश्यकताओं को पूरा नहीं करता है, तब तक पॉइंट क्लाउड आउटपुट नहीं करेगा, और इस समय पीक पावर 13W तक पहुंच सकता है। कृपया उपकरण के सामान्य संचालन को सुनिश्चित करने के लिए बिजली की आपूर्ति को उचित रूप से डिज़ाइन करें।

यदि यह मैनुअल अपडेट किया जाता है तो अलग से इसकी सूचना नहीं दी जाएगी। आप आधिकारिक वेबसाइट पर “यूजर मैनुअल” का नवीनतम संस्करण देख सकते हैं। webयूनिट्री की साइट.

https://www.unitree.com/en/download
यूनिट्री हांग्जो युशु टेक्नोलॉजी कंपनी लिमिटेड का ट्रेडमार्क है।
विंडोज़ संयुक्त राज्य अमेरिका में माइक्रोसॉफ्ट कॉर्पोरेशन और उसकी सहायक कंपनियों का पंजीकृत ट्रेडमार्क है।

दस्तावेज़ / संसाधन

यूनिट्री 4D LiDAR-L2 रोबोटिक्स से लेकर इंफ्रास्ट्रक्चर तक [पीडीएफ] उपयोगकर्ता पुस्तिका 4D LiDAR-L2 रोबोटिक्स से इंफ्रास्ट्रक्चर तक, 4D LiDAR-L2, रोबोटिक्स से इंफ्रास्ट्रक्चर तक, इंफ्रास्ट्रक्चर तक

संदर्भ

• उपयोगकर्ता पुस्तिका