रोबोटिक्स बंकर रोबोट प्लेटफॉर्म चिरोनिक्स उपयोगकर्ता मैनुअल का अन्वेषण करें
बंकर
AgileX रोबोटिक्स टीम
दस्तावेज़ संस्करण
सुरक्षा संबंधी जानकारी
इस अध्याय में महत्वपूर्ण सुरक्षा जानकारी दी गई है, रोबोट को पहली बार चालू करने से पहले, किसी भी व्यक्ति या संगठन को डिवाइस का उपयोग करने से पहले इस जानकारी को पढ़ना और समझना चाहिए। यदि आपके पास उपयोग के बारे में कोई प्रश्न हैं, तो कृपया हमसे support@agilex.ai पर संपर्क करें
कृपया इस मैनुअल के अध्यायों में सभी असेंबली निर्देशों और दिशानिर्देशों का पालन करें और उन्हें लागू करें, जो बहुत महत्वपूर्ण है। चेतावनी संकेतों से संबंधित पाठ पर विशेष ध्यान देना चाहिए।
इस मैनुअल में दी गई जानकारी में संपूर्ण रोबोट एप्लीकेशन का डिज़ाइन, इंस्टॉलेशन और संचालन शामिल नहीं है, न ही इसमें वे सभी परिधीय उपकरण शामिल हैं जो संपूर्ण सिस्टम की सुरक्षा को प्रभावित कर सकते हैं। संपूर्ण सिस्टम के डिज़ाइन और उपयोग को उस देश के मानकों और विनियमों में स्थापित सुरक्षा आवश्यकताओं का अनुपालन करना चाहिए जहाँ रोबोट स्थापित है। बंकर इंटीग्रेटर्स और अंतिम ग्राहकों की जिम्मेदारी है कि वे संबंधित देशों के लागू कानूनों और विनियमों का अनुपालन सुनिश्चित करें और सुनिश्चित करें कि संपूर्ण रोबोट एप्लीकेशन में कोई बड़ा खतरा न हो। इसमें निम्नलिखित शामिल हैं, लेकिन इन्हीं तक सीमित नहीं हैं:
प्रभावशीलता और जिम्मेदारी
- संपूर्ण रोबोट सिस्टम का जोखिम मूल्यांकन करें। जोखिम मूल्यांकन द्वारा परिभाषित अन्य मशीनरी के अतिरिक्त सुरक्षा उपकरणों को एक साथ जोड़ें।
- पुष्टि करें कि सॉफ्टवेयर और हार्डवेयर सिस्टम सहित संपूर्ण रोबोट सिस्टम के परिधीय उपकरण का डिज़ाइन और इंस्टॉलेशन सही है।
- इस रोबोट में पूर्ण स्वायत्त मोबाइल रोबोट नहीं है, जिसमें स्वत: टक्कर-रोधी, गिरने-रोधी, जैविक दृष्टिकोण चेतावनी और अन्य संबंधित सुरक्षा कार्य शामिल हैं, लेकिन इन तक सीमित नहीं है। संबंधित कार्यों के लिए इंटीग्रेटर्स और अंतिम ग्राहकों को सुरक्षा मूल्यांकन के लिए प्रासंगिक नियमों और व्यवहार्य कानूनों और विनियमों का पालन करने की आवश्यकता होती है, यह सुनिश्चित करने के लिए कि विकसित रोबोट में वास्तविक अनुप्रयोगों में कोई बड़ा खतरा और सुरक्षा जोखिम नहीं है।
- तकनीकी में सभी दस्तावेजों को इकट्ठा करें file: जोखिम मूल्यांकन और इस मैनुअल सहित।
- उपकरण के संचालन और उपयोग से पहले संभावित सुरक्षा जोखिमों को जानें।
पर्यावरण संबंधी विचार
पहले उपयोग के लिए, कृपया इस मैनुअल को बुनियादी ऑपरेटिंग सामग्री और ऑपरेटिंग विनिर्देश को समझने के लिए ध्यान से पढ़ें।
रिमोट कंट्रोल ऑपरेशन के लिए, बंकर का उपयोग करने के लिए अपेक्षाकृत खुले क्षेत्र का चयन करें, क्योंकि बंकर किसी भी स्वचालित बाधा परिहार सेंसर से सुसज्जित नहीं है।
बंकर का उपयोग हमेशा -10℃~45℃ परिवेशी तापमान पर करें।
यदि बंकर को अलग से कस्टम IP सुरक्षा के साथ कॉन्फ़िगर नहीं किया गया है, तो इसकी जल और धूल सुरक्षा केवल IP44 होगी।
जाँच करना
सुनिश्चित करें कि प्रत्येक डिवाइस में पर्याप्त शक्ति है।
सुनिश्चित करें कि बंकर में कोई स्पष्ट दोष नहीं है।
जांचें कि रिमोट कंट्रोलर बैटरी में पर्याप्त शक्ति है या नहीं।
उपयोग करते समय, सुनिश्चित करें कि आपातकालीन स्टॉप स्विच जारी किया गया है।
सावधानियां
ऑपरेशन संबंधी सावधानियां
- रिमोट कंट्रोल ऑपरेशन में, सुनिश्चित करें कि आसपास का क्षेत्र अपेक्षाकृत विशाल है।
- दृश्यता की सीमा के भीतर रिमोट कंट्रोल करें।
- बंकर का अधिकतम भार 70 किलोग्राम है। उपयोग करते समय, सुनिश्चित करें कि पेलोड 70 किलोग्राम से अधिक न हो।
- बंकर पर बाह्य एक्सटेंशन स्थापित करते समय, एक्सटेंशन के द्रव्यमान केंद्र की स्थिति की पुष्टि करें और सुनिश्चित करें कि यह घूर्णन केंद्र पर है।
- कृपया समय पर चार्ज करें जब डिवाइस वॉल्यूमtage 48V से कम है.
- जब BUNKER में कोई खराबी हो, तो कृपया द्वितीयक क्षति से बचने के लिए तुरंत इसका उपयोग बंद कर दें।
- जब बंकर में कोई खराबी हो तो कृपया उससे निपटने के लिए संबंधित तकनीकी से संपर्क करें, स्वयं उस खराबी को न सुधारें।
- BUNKER का उपयोग हमेशा उपकरण के लिए आवश्यक सुरक्षा स्तर वाले वातावरण में करें।
- बंकर को सीधे धक्का न दें.
- चार्ज करते समय, सुनिश्चित करें कि परिवेश का तापमान 0℃ से ऊपर हो।
बैटरी
- बंकर उत्पादों की बैटरी जब कारखाने से निकलती है तो पूरी तरह से चार्ज नहीं होती है। विशिष्ट बैटरी पावर को वॉल्यूम से पढ़ा जा सकता हैtagबंकर चेसिस या कैन बस संचार इंटरफेस के पीछे डिस्प्ले मीटर;
- कृपया बैटरी समाप्त होने के बाद उसे चार्ज न करें, तथा कम वॉल्यूम होने पर उसे चार्ज करें।tagबंकर की पूंछ पर ई 48V से कम है;
- स्थिर भंडारण की स्थिति: इष्टतम भंडारण तापमान -10℃~45℃ है। जब बैटरी उपयोग में न हो, तो उसे हर महीने एक बार चार्ज और डिस्चार्ज किया जाना चाहिए, और फिर पूरी मात्रा में संग्रहीत किया जाना चाहिएtagई. बैटरी को आग में न छोड़ें, या बैटरी को गर्म न करें, बैटरी को उच्च तापमान पर न रखें;
- चार्जिंग: आपको चार्जिंग के लिए मैचिंग डेडिकेटेड लिथियम बैटरी चार्जर का इस्तेमाल करना चाहिए। बैटरी को 0°C से कम तापमान पर चार्ज न करें। गैर-मूल मानक बैटरी, पावर सप्लाई और चार्जर का इस्तेमाल न करें।
उपयोग पर्यावरण
- बंकर का कार्य तापमान -10℃~45℃ है। कृपया इसे -10℃ से कम और 45℃ से अधिक तापमान वाले वातावरण में उपयोग न करें;
- बंकर के परिचालन वातावरण की सापेक्ष आर्द्रता आवश्यकताएँ हैं: अधिकतम 80%, न्यूनतम 30%;
- संक्षारक या ज्वलनशील गैसों वाले वातावरण में या ज्वलनशील पदार्थों के निकट वाले वातावरण में उपयोग न करें;
- हीटर या बड़े वाइंडिंग प्रतिरोधकों जैसे हीटिंग तत्वों के आसपास मौजूद न रहें;
- विशेष रूप से अनुकूलित संस्करण (आईपी संरक्षण स्तर के साथ अनुकूलित) को छोड़कर, बंकर जलरोधक नहीं है, इसलिए कृपया इसे बारिश, बर्फ या खड़े पानी वाले वातावरण में उपयोग न करें;
- यह अनुशंसित है कि परिचालन वातावरण की ऊंचाई 1000 मीटर से अधिक न हो;
- यह अनुशंसा की जाती है कि उपयोग के वातावरण में दिन और रात के बीच तापमान का अंतर 25°C से अधिक नहीं होना चाहिए;
- ट्रैक टेंशनर का नियमित निरीक्षण और रखरखाव करें।
विद्युत बाह्य विस्तार
- पूंछ पर विस्तारित बिजली आपूर्ति की धारा 6.25A से अधिक नहीं होती है, और कुल शक्ति 300W से अधिक नहीं होती है;
अतिरिक्त सुरक्षा सलाह
- यदि आपके पास उपयोग प्रक्रिया के बारे में कोई प्रश्न हैं, तो कृपया संबंधित निर्देश पुस्तिका का पालन करें या संबंधित तकनीकी कर्मियों से परामर्श लें;
- उपकरण का उपयोग करने से पहले, अनुचित संचालन से बचने के लिए ऑन-साइट स्थितियों पर ध्यान दें जो व्यक्तिगत सुरक्षा समस्याएं पैदा कर सकता है;
- आपातकालीन स्थिति में, आपातकालीन स्टॉप बटन को टैप करके डिवाइस को बंद करें;
- कृपया तकनीकी सहायता और अनुमति के बिना आंतरिक डिवाइस संरचना को संशोधित न करें।
रखरखाव
- नियमित रूप से लटकते क्रॉलर के तनाव की जांच करें, और प्रत्येक 150 ~ 200 घंटे में क्रॉलर को कस लें।
- हर 500 घंटे के ऑपरेशन के बाद कार बॉडी के हर हिस्से के बोल्ट और नट की जांच करानी चाहिए। अगर वे ढीले हों तो उन्हें तुरंत कसना चाहिए।
- बैटरी की भंडारण क्षमता सुनिश्चित करने के लिए, बैटरी को बिजली के तहत संग्रहित किया जाना चाहिए, और लंबे समय तक उपयोग न करने पर इसे नियमित रूप से चार्ज किया जाना चाहिए।
अन्य नोट
- परिवहन और स्थापना करते समय, इसे गिराएँ या उल्टा न करें;
- गैर-पेशेवर कृपया बिना अनुमति के इसे अलग न करें।
1 बंकर परिचय
बंकर को विभिन्न अनुप्रयोग परिदृश्यों के साथ एक बहुउद्देश्यीय ट्रैक चेसिस के रूप में डिज़ाइन किया गया है: सरल और संवेदनशील संचालन, बड़े विकास स्थान, विकास और अनुप्रयोग के विभिन्न क्षेत्रों के लिए अनुकूल, स्वतंत्र निलंबन प्रणाली, उच्च पेलोड और निलंबन, मजबूत चढ़ाई क्षमता, सीढ़ियों पर चढ़ सकते हैं। इसका उपयोग रोबोट मोबाइल समाधान को हल करने के लिए निरीक्षण और अन्वेषण, बचाव और विस्फोट, विशेष शूटिंग, विशेष परिवहन आदि जैसे विशेष रोबोट के विकास के लिए किया जा सकता है।
1.1 घटक सूची
1.2 तकनीकी विनिर्देश
1.3 विकास के लिए आवश्यक
बंकर की फैक्टरी सेटिंग में एफएस आरसी ट्रांसमीटर प्रदान किया गया है (वैकल्पिक), जो उपयोगकर्ताओं को रोबोट के चेसिस को स्थानांतरित करने और मोड़ने के लिए नियंत्रित करने की अनुमति देता है; बंकर पर CAN और RS232 इंटरफेस का उपयोग उपयोगकर्ता के अनुकूलन के लिए किया जा सकता है।
2 मूल बातें
यह खंड BUNKER मोबाइल रोबोट प्लेटफ़ॉर्म का संक्षिप्त परिचय प्रदान करता है। उपयोगकर्ताओं और डेवलपर्स के लिए BUNKER चेसिस की बुनियादी समझ होना सुविधाजनक है।
2.1 विद्युत इंटरफ़ेस का विवरण
पीछे के सिरे पर इंटरफ़ेस चित्र 2-1 में दिखाया गया है, जहाँ Q1 CAN और 48V पावर सप्लाई एविएशन इंटरफ़ेस है; Q2 पावर स्विच है; Q3 रिचार्जिंग इंटरफ़ेस है; Q4 एरियल है; Q5 ड्राइव टेस्ट इंटरफ़ेस है; Q6 इमरजेंसी स्टॉप स्विच है; Q7 बैटरी वॉल्यूम का डिस्प्ले हैtage.
चित्र 2.1 टेल इलेक्ट्रिकल इंटरफ़ेस
Q1 संचार और पावर इंटरफ़ेस की परिभाषाएँ चित्र 2-2 में दर्शाई गई हैं।
2.2 रिमोट कंट्रोल पर निर्देश
FS RC ट्रांसमीटर, रोबोट को मैन्युअल रूप से नियंत्रित करने के लिए BUNKER का एक वैकल्पिक सहायक उपकरण है। ट्रांसमीटर बाएं हाथ के थ्रॉटल कॉन्फ़िगरेशन के साथ आता है। बटन के कार्यों को इस प्रकार परिभाषित किया गया है: SWA, SWC, SWD डिफ़ॉल्ट रूप से सक्षम हैं। नियंत्रण मोड चयन के लिए SWB, कमांड नियंत्रण मोड के लिए शीर्ष स्थिति और रिमोट कंट्रोल मोड के लिए मध्य स्थिति। ऑटोवॉकर नेविगेशन सिस्टम को कॉन्फ़िगर करते समय, नीचे नेविगेशन नियंत्रण मोड होता है। S1 BUNKER के आगे और पीछे को नियंत्रित करने के लिए थ्रॉटल बटन है; S2 रोटेशन को नियंत्रित करता है, POWER पावर बटन है, और इसे एक ही समय में चालू किया जा सकता है। यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि जब रिमोट कंट्रोलर चालू होता है, तो SWA, SWB, SWC, SWD सभी को शीर्ष पर होना चाहिए।
चित्र 2.3 FS RC ट्रांसमीटर पर बटनों का योजनाबद्ध आरेख
रिमोट कंट्रोल इंटरफ़ेस विवरण:
बंकर : मॉडल
वॉल्यूम: बैटरी वॉल्यूमtage
कार: चेसिस स्थिति
बैट: चेसिस पावर प्रतिशतtage
पी: पार्क
रिमोटर: रिमोट कंट्रोल बैटरी स्तर
फॉल्ट कोड: त्रुटि जानकारी (5 फ्रेम में बाइट [211] का प्रतिनिधित्व करता है)
2.3 नियंत्रण मांगों और आंदोलनों पर निर्देश
एक संदर्भ समन्वय प्रणाली को वाहन बॉडी पर परिभाषित और तय किया जा सकता है जैसा कि आईएसओ 2.4 के अनुसार चित्र 8855 में दिखाया गया है।
जैसा कि चित्र 2.4 में दिखाया गया है, बंकर का वाहन निकाय स्थापित संदर्भ निर्देशांक प्रणाली के एक्स अक्ष के समानांतर है।
RC नियंत्रण मोड में, धनात्मक X दिशा में जाने के लिए रिमोट कंट्रोल स्टिक S1 को आगे की ओर धकेलें, ऋणात्मक X दिशा में जाने के लिए स्टिक S1 को पीछे की ओर धकेलें। जब S1 को अधिकतम मान पर धकेला जाता है, तो धनात्मक X दिशा में गति की गति अधिकतम होती है, जब S1 को न्यूनतम मान पर धकेला जाता है, तो गति की गति X दिशा की ऋणात्मक दिशा में अधिकतम होती है। रिमोट कंट्रोल स्टिक S2 कार बॉडी के बाएँ और दाएँ घुमाव को नियंत्रित करता है। रिमोट कंट्रोल जॉयस्टिक S2 कार बॉडी के बाएँ और दाएँ घुमाव को नियंत्रित करता है। जब S2 कार बॉडी को बाईं ओर धकेलता है, तो यह X अक्ष की धनात्मक दिशा से Y अक्ष की धनात्मक दिशा में घूम जाती है। जब S2 कार बॉडी को दाईं ओर धकेलता है, तो यह X अक्ष की धनात्मक दिशा से Y अक्ष की ऋणात्मक दिशा में घूम जाती
इस परिपाटी के अनुसार, धनात्मक रेखीय वेग धनात्मक x-अक्ष दिशा के अनुरूप वाहन की आगे की गति के अनुरूप होता है, तथा धनात्मक कोणीय वेग, z-अक्ष के अनुरूप धनात्मक दाएँ हाथ के घूर्णन के अनुरूप होता है।
3 आरंभ करना
यह खंड CAN बस इंटरफ़ेस का उपयोग करके BUNKER प्लेटफ़ॉर्म के बुनियादी संचालन और विकास का परिचय देता है।
3.1 उपयोग एवं संचालन
जाँच करना
वाहन निकाय की स्थिति की जाँच करें। जांचें कि क्या महत्वपूर्ण विसंगतियां हैं; यदि हां, तो कृपया समर्थन के लिए बिक्री के बाद सेवा कर्मियों से संपर्क करें;
आपातकालीन स्टॉप स्विच की स्थिति की जाँच करें। सुनिश्चित करें कि पीछे की ओर Q6 आपातकालीन स्टॉप बटन रिलीज़ हो;
पहली बार उपयोग के लिए, जाँच करें कि क्या रियर पैनल पर Q3 (ड्राइव पावर सप्लाई स्विच) को दबाया गया है; यदि ऐसा है, तो कृपया इसे छोड़ दें, और फिर ड्राइव बंद हो जाएगी;
चालू होना
कुंजी स्विच (विद्युत पैनल पर Q2) दबाएं, और सामान्य रूप से, वोल्टमीटर सही बैटरी वॉल्यूम प्रदर्शित करेगाtagई और आगे और पीछे की रोशनी दोनों चालू रहेंगी;
बैटरी का वॉल्यूम जांचेंtagई. यदि वॉल्यूमtagयदि वोल्टेज 48V से अधिक है, तो इसका अर्थ है कि बैटरी का वोल्टेजtagई सही है; अगर बैटरी पावर का स्तर कम है, तो कृपया बैटरी चार्ज करें;
शट डाउन
बिजली की आपूर्ति बंद करने के लिए कुंजी स्विच दबाएं;
आपातकालीन रोक
बंकर वाहन बॉडी के पीछे आपातकालीन पुश बटन दबाएं;
रिमोट कंट्रोल की बुनियादी संचालन प्रक्रिया
बंकर मोबाइल रोबोट के चेसिस को सही ढंग से चालू करने के बाद, RC ट्रांसमीटर चालू करें और रिमोट-कंट्रोल मोड चुनें। फिर, बंकर प्लेटफ़ॉर्म की हरकत को RC ट्रांसमीटर द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है।
3.2 चार्जिंग
ग्राहकों की रिचार्जिंग मांग को पूरा करने के लिए बंकर डिफ़ॉल्ट रूप से एक मानक चार्जर से सुसज्जित है।
चार्जिंग की विस्तृत संचालन प्रक्रिया निम्नानुसार दर्शाई गई है:
- सुनिश्चित करें कि बंकर चेसिस की बिजली बंद है। चार्ज करने से पहले, कृपया सुनिश्चित करें कि रियर कंट्रोल कंसोल में Q2 (कुंजी स्विच) बंद है;
- रियर कंट्रोल पैनल पर Q3 चार्जिंग इंटरफ़ेस में चार्जर प्लग डालें;
- चार्जर को बिजली की आपूर्ति से कनेक्ट करें और चार्जर में स्विच चालू करें। फिर, रोबोट चार्जिंग अवस्था में प्रवेश करता है।
3.3 CAN का उपयोग करके संचार
- बंकर अनुकूलन और विकास के लिए CAN इंटरफेस प्रदान करता है। उपयोगकर्ता CAN इंटरफ़ेस के माध्यम से चेसिस को नियंत्रित करने के लिए कमांड भेज सकते हैं।
- बंकर 2.0K बॉड दर और मोटोरोला संदेश प्रारूप के साथ CAN500B संचार मानक का उपयोग करता है। चेसिस की गतिशील रैखिक गति और घूर्णी कोणीय गति को CAN बस इंटरफ़ेस द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है। वर्तमान गति स्थिति और चेसिस स्थिति का फीडबैक बंकर से एक साथ प्रदान किया जाएगा।
- प्रोटोकॉल में सिस्टम स्थिति फीडबैक फ्रेम, गति नियंत्रण फीडबैक फ्रेम और नियंत्रण फ्रेम शामिल हैं, कृपया विस्तार से जानने के लिए नीचे दी गई सामग्री देखें:
- सिस्टम स्थिति फीडबैक कमांड चेसिस की वर्तमान स्थिति, नियंत्रण मोड स्थिति, बैटरी वॉल्यूम के बारे में फीडबैक प्रदान करता हैtagई और सिस्टम विफलता। जानकारी तालिका 3.1 में दी गई है।
तालिका 3.1 बंकर चेसिस स्थिति फीडबैक फ़्रेम
तालिका 3.2 विफलता सूचना का विवरण
गति नियंत्रण फीडबैक फ्रेम में चेसिस की रैखिक और कोणीय गति का फीडबैक शामिल है। कृपया विस्तृत जानकारी के लिए तालिका 3.3 देखें।
तालिका 3.3 मोशन कंट्रोल फीडबैक फ्रेम
नोट[1] नियंत्रण मोड के लिए विवरण
जब रिमोट कंट्रोल बंद होता है, तो BUNKER का कंट्रोल मोड डिफ़ॉल्ट रूप से कमांड कंट्रोल होता है, इसका मतलब है कि चेसिस को सीधे कमांड द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है। कृपया ध्यान दें कि यदि स्पीड कमांड को सफलतापूर्वक निष्पादित करने की आवश्यकता है, तो कमांड में कंट्रोल मोड को अभी भी 0x01 सेट करने की आवश्यकता है। यदि आप रिमोट कंट्रोल को चालू करते हैं, तो रिमोट कंट्रोल की सर्वोच्च प्राथमिकता होती है, चेसिस केवल रिमोट कंट्रोल के आधार पर नियंत्रण मोड को स्विच करेगा।
स्थिति साफ़ फ़्रेम का उपयोग सिस्टम विफलताओं को साफ़ करने के लिए किया जाता है, कृपया विस्तार से जानने के लिए तालिका 3.6 देखें।
तालिका 3.6 स्थिति स्पष्ट फ़्रेम
चेसिस स्थिति के फीडबैक के अलावा, मोटर्स और सेंसर से भी फीडबैक डेटा मिलता है।
तालिका 3.7 मोटर घूर्णन गति फीडबैक फ़्रेम
तालिका 3.8 मोटर तापमान, आयतनtagई और स्थिति फीडबैक फ़्रेम
तालिका 3.9 ड्राइव स्थिति बाइट
तालिका 3.11 रिमोट कंट्रोल सूचना फीडबैक फ़्रेम
3.3.2 CAN केबल कनेक्शन
बंकर वाहन के साथ आता है और चित्र 3.2 में दिखाए अनुसार एक पुरुष विमानन प्लग प्रदान करता है। तारों की परिभाषा है: पीला CANH है, नीला CANL है, लाल सकारात्मक बिजली आपूर्ति है, और काला नकारात्मक बिजली आपूर्ति है।
नोट: वर्तमान बंकर संस्करण में, केवल टेल इंटरफ़ेस बाहरी विस्तार इंटरफ़ेस के लिए खुला है। इस संस्करण में बिजली की आपूर्ति अधिकतम 10A की धारा प्रदान कर सकती है।
चित्र 3.2 एविएशन प्लग पुरुष कनेक्टर का योजनाबद्ध आरेख
3.3.3 सीएएन का कार्यान्वयन
बंकर मोबाइल रोबोट के चेसिस को सही ढंग से शुरू करें, और FS RC ट्रांसमीटर चालू करें। फिर, कमांड कंट्रोल मोड पर स्विच करें, यानी FS RC ट्रांसमीटर के SWB मोड को ऊपर की ओर टॉगल करें। इस बिंदु पर, बंकर चेसिस CAN इंटरफ़ेस से कमांड स्वीकार करेगा, और होस्ट CAN बस से वापस भेजे गए वास्तविक समय के डेटा के साथ चेसिस की वर्तमान स्थिति को पार्स भी कर सकता है। प्रोटोकॉल की विस्तृत सामग्री के लिए, कृपया CAN संचार प्रोटोकॉल देखें।
3.4 फर्मवेयर अपग्रेड
उपयोगकर्ताओं को BUNKER द्वारा उपयोग किए जाने वाले फर्मवेयर संस्करण को अपग्रेड करने में सुविधा प्रदान करने और ग्राहकों को अधिक संपूर्ण अनुभव प्रदान करने के लिए, BUNKER एक फर्मवेयर अपग्रेड हार्डवेयर इंटरफ़ेस और संबंधित क्लाइंट सॉफ्टवेयर प्रदान करता है।
अपग्रेड तैयारी
एजिलेक्स CAN डिबगिंग मॉड्यूल X 1
माइक्रो यूएसबी केबल X 1
बंकर 2.0 चेसिस X 1
एक कंप्यूटर (विंडोज़ ओएस (ऑपरेटिंग सिस्टम)) X 1
अपग्रेड प्रक्रिया
- कंप्यूटर पर USBTOCAN मॉड्यूल प्लग इन करें, और फिर AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe सॉफ्टवेयर खोलें (अनुक्रम गलत नहीं हो सकता, पहले सॉफ्टवेयर खोलें और फिर मॉड्यूल प्लग इन करें, डिवाइस पहचाना नहीं जाएगा)।
- ओपन सीरियल बटन पर क्लिक करें, और फिर कार बॉडी पर पावर बटन दबाएँ। यदि कनेक्शन सफल होता है, तो मुख्य नियंत्रण की संस्करण जानकारी पहचानी जाएगी, जैसा कि चित्र में दिखाया गया है।
3. लोड फ़र्मवेयर पर क्लिक करें File अपग्रेड किए जाने वाले फ़र्मवेयर को लोड करने के लिए बटन। यदि लोडिंग सफल होती है, तो फ़र्मवेयर की जानकारी प्राप्त की जाएगी, जैसा कि चित्र में दिखाया गया है
4.नोड सूची बॉक्स में अपग्रेड किए जाने वाले नोड पर क्लिक करें, और फिर फर्मवेयर को अपग्रेड करना शुरू करने के लिए स्टार्ट अपग्रेड फर्मवेयर पर क्लिक करें। अपग्रेड सफल होने के बाद, एक पॉप-अप बॉक्स संकेत देगा।
3.5 बंकर आरओएस पैकेज उपयोग एक्सample
आरओएस कुछ मानक ऑपरेटिंग सिस्टम सेवाएं प्रदान करता है, जैसे हार्डवेयर एब्स्ट्रैक्शन, निम्न-स्तरीय डिवाइस नियंत्रण, सामान्य फ़ंक्शन का कार्यान्वयन, इंटरप्रोसेस संदेश और डेटा पैकेट प्रबंधन। आरओएस एक ग्राफ आर्किटेक्चर पर आधारित है, ताकि विभिन्न नोड्स की प्रक्रिया विभिन्न जानकारी (जैसे सेंसिंग, नियंत्रण, स्थिति, योजना इत्यादि) प्राप्त कर सके और एकत्र कर सके। वर्तमान में आरओएस मुख्य रूप से यूबीयूएनटीयू का समर्थन करता है।
तैयारी
हार्डवेयर की तैयारी
- कैनलाइट कम्युनिकेशन मॉड्यूल ×1
- थिंकपैड E470 नोटबुक ×1
- एजीलेक्स बंकर मोबाइल रोबोट चेसिस ×1
- AGILEX बंकर रिमोट कंट्रोल FS-i6s ×1
- एजीलेक्स बंकर टॉप एविएशन पावर सॉकेट ×1
पूर्व का प्रयोग करेंampले पर्यावरण विवरण
- उबंटू 18.04
- आरओएस मेलोडिक
- गिट
हार्डवेयर कनेक्शन और तैयारी
- बंकर टॉप एविएशन प्लग या टेल प्लग के CAN तार को बाहर निकालें, और CAN तार में CAN_H और CAN_L को क्रमशः CAN_TO_USB एडाप्टर से कनेक्ट करें;
- बंकर मोबाइल रोबोट चेसिस पर नॉब स्विच चालू करें, और जांचें कि क्या दोनों तरफ आपातकालीन स्टॉप स्विच जारी किए गए हैं;
- CAN_TO_USB को नोटबुक के USB बिंदु से कनेक्ट करें। कनेक्शन आरेख चित्र 3.4 में दिखाया गया है।
चित्र 3.4 कैन कनेक्शन आरेख
आरओएस स्थापना और पर्यावरण सेटिंग
स्थापना विवरण के लिए, कृपया देखें
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
CANABLE हार्डवेयर और CAN संचार का परीक्षण करें
CAN-TO-USB एडॉप्टर सेट करना
जीथब आरओएस विकास पैकेज निर्देशिका और उपयोग निर्देश
*_आधार:: पदानुक्रमित CAN संदेश भेजने और प्राप्त करने के लिए चेसिस के लिए कोर नोड। आरओएस के संचार तंत्र के आधार पर, यह चेसिस की गति को नियंत्रित कर सकता है और विषय के माध्यम से बंकर की स्थिति को पढ़ सकता है।
*_msgs: चेसिस स्थिति फीडबैक विषय का विशिष्ट संदेश प्रारूप परिभाषित करें।
*_bringup: चेसिस नोड्स और कीबोर्ड नियंत्रण नोड्स के लिए स्टार्टअप फ़ाइलें, और usb_to_can मॉड्यूल को सक्षम करने के लिए स्क्रिप्ट
4 प्रश्नोत्तर
प्रश्न: बंकर सही ढंग से शुरू हो गया है, लेकिन आर.सी. ट्रांसमीटर वाहन की गति को नियंत्रित क्यों नहीं कर पा रहा है?
A: सबसे पहले, जांचें कि क्या ड्राइव बिजली की आपूर्ति सामान्य स्थिति में है, क्या ड्राइव पावर स्विच नीचे दबाया गया है और क्या ई-स्टॉप स्विच जारी हैं; फिर, जांचें कि आरसी ट्रांसमीटर पर शीर्ष बाएं मोड चयन स्विच के साथ चयनित नियंत्रण मोड सही है या नहीं।
प्रश्न: बंकर रिमोट कंट्रोल सामान्य स्थिति में है, और चेसिस की स्थिति और मूवमेंट के बारे में जानकारी सही ढंग से प्राप्त की जा सकती है, लेकिन जब नियंत्रण फ्रेम प्रोटोकॉल जारी किया जाता है, तो वाहन बॉडी नियंत्रण मोड को स्विच क्यों नहीं किया जा सकता है और चेसिस नियंत्रण फ्रेम प्रोटोकॉल का जवाब क्यों नहीं दे सकता है?
उत्तर: आम तौर पर, अगर बंकर को RC ट्रांसमीटर द्वारा नियंत्रित किया जा सकता है, तो इसका मतलब है कि चेसिस मूवमेंट उचित नियंत्रण में है; अगर चेसिस फीडबैक फ्रेम को स्वीकार किया जा सकता है, तो इसका मतलब है कि CAN एक्सटेंशन लिंक सामान्य स्थिति में है। कृपया भेजे गए CAN कंट्रोल फ्रेम की जांच करें कि डेटा चेक सही है या नहीं और कंट्रोल मोड कमांड कंट्रोल मोड में है या नहीं।
क्यू: जब संचार कैन बस के माध्यम से कार्यान्वित किया जाता है, तो चेसिस फीडबैक कमांड सही ढंग से जारी किया जाता है, लेकिन वाहन कंट्रोल कमांड का जवाब क्यों नहीं देता है?
उत्तर: बंकर के अंदर एक संचार सुरक्षा तंत्र है, जिसका अर्थ है कि बाहरी CAN नियंत्रण आदेशों को संसाधित करते समय चेसिस को टाइमआउट सुरक्षा प्रदान की जाती है। मान लीजिए कि वाहन को संचार प्रोटोकॉल का एक फ्रेम प्राप्त होता है, लेकिन उसे 500ms के बाद नियंत्रण आदेश का अगला फ्रेम प्राप्त नहीं होता है। इस स्थिति में, यह संचार सुरक्षा मोड में प्रवेश करेगा और गति को 0 पर सेट करेगा। इसलिए, ऊपरी कंप्यूटर से समय-समय पर आदेश जारी किए जाने चाहिए।
5 उत्पाद आयाम
5.1 उत्पाद रूपरेखा आयाम चित्रण
5.2 शीर्ष विस्तार स्टेंट आकार विवरण आरेख
आधिकारिक वितरक
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+33 5 56 39 37 05 www.generatorrobots.com
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