रोबोट XF(A5) V2.0.5 GCU प्राइवेट प्रोटोकॉल
विशेष विवरण
- दस्तावेज़ संस्करण: वी2.0.5
- शिष्टाचार संस्करण: वी0.1
उत्पाद की जानकारी
जीसीयू (जेनेरिक कंट्रोल यूनिट) एक निजी प्रोटोकॉल पर काम करता है और संशोधन इतिहास के अनुसार विभिन्न सुविधाएं और सुधार प्रदान करता है:
विशेषताएँ:
- UART बॉडरेट स्व-अनुकूली में परिवर्तित हो जाता है
- नेटवर्क संचार में TCP सर्वर मोड जोड़ें
- डेटा पैकेज में प्रोटोकॉल संस्करण जोड़ें
- होस्ट कंप्यूटर और GCU दोनों के लिए डेटा फ़्रेम में संवर्द्धन
- कमांड और फीडबैक में सुधार
- Example डेटा पैकेज नवीनीकरण
उत्पाद उपयोग निर्देश
होस्ट कंप्यूटर से मुख्य डेटा फ़्रेम
- रोल/पिच/यॉ नियंत्रण मान में वांछित यूलर कोण और वांछित सापेक्ष कोण जोड़ें (बाइट 5~10)
- नियंत्रण मात्रा प्रभावशीलता (बिट B2) को प्रतिमा (बाइट 11) में जोड़ें
GCU से मुख्य डेटा फ़्रेम
- पॉड स्टैच्यू में FPV मोड और यूलर कोण नियंत्रण मोड जोड़ें (बाइट 5)
- कैमरा स्टैच्यू (बाइट 11~6) से एक्सपोज़र मोड (बिट B7) हटाएं
होस्ट कंप्यूटर से उप डेटा फ़्रेम
- होम से दूरी मिटाएँ (बाइट 57~60)
- सापेक्ष ऊंचाई जोड़ें (बाइट 57~60)
संशोधन इतिहास
| तारीख | दस्तावेज़ संस्करण | प्रोटोकॉल संस्करण |
| 2023.06.19 | वी2.0 | – |
| तारीख | दस्तावेज़ संस्करण | प्रोटोकॉल संस्करण |
| 2023.08.09
1. UART बॉडरेट चा |
वी2.0.1
स्व-अनुकूली में बदल जाता है। |
वी0.0
d TCP सर्वर मोड में |
- UART बॉडरेट स्व-अनुकूली में बदल जाता है। नेटवर्क संचार में TCP सर्वर मोड जोड़ें। [P1]
- डेटा पैकेज में प्रोटोकॉल संस्करण जोड़ें। GCU से पैकेज में हेडर की गलती को सुधारें। [P2]
- होस्ट कंप्यूटर से मुख्य डेटा फ़्रेम:
- रोल/पिच/यॉ नियंत्रण मान में वांछित यूलर कोण और वांछित सापेक्ष कोण जोड़ें (बाइट 5~10); [P3]
- नियंत्रण मात्रा प्रभावशीलता (बिट B2) को प्रतिमा (बाइट 11) में जोड़ें। [P3]
- होस्ट कंप्यूटर से उप डेटा फ़्रेम:
- होम से दूरी मिटाएँ (बाइट 57~60); [P4]
- सापेक्ष ऊंचाई जोड़ें (बाइट 57~60) . [P4]
- GCU से मुख्य डेटा फ़्रेम:
- पॉड स्टैच्यू में FPV मोड और यूलर कोण नियंत्रण मोड जोड़ें (बाइट 5); [P5]
- कैमरा स्टैच्यू (बाइट 11~6) से एक्सपोज़र मोड (बिट B7) हटाएँ। [P5]
- GCU से उप डेटा फ़्रेम:
- बाइट 59~61 की सामग्री हटाएं; [P6]
- कैमरा 1 (बाइट 59~60) और कैमरा 2 (बाइट 61~62) की वर्तमान ज़ूम दर जोड़ें। [P6]
- कमांड और फीडबैक:
- नल कमांड का विवरण जोड़ें; [P7]
- एफपीवी मोड, यूलर कोण नियंत्रण मोड, बाहरी ट्रैकिंग मोड और ओएसडी की कमांड जोड़ें; [P7 ~ P9]
- टकटकी मोड का विस्तृत विवरण; [P8]
- शटर, रिकॉर्ड, फोकस, पैलेट और नाइट विज़न कमांड के पैरामीटर संशोधित करें। [P8~P9]
- पूर्व नवीनीकरण करेंample डेटा पैकेज. [P11~P16]
| तारीख | दस्तावेज़ संस्करण | प्रोटोकॉल संस्करण |
| 2023.10.12 | वी2.0.2 | वी0.1 |
- प्रोटोकॉल के बाइट ऑर्डर पर स्पष्टीकरण जोड़ें। [P2]
- होस्ट कंप्यूटर से मुख्य डेटा फ़्रेम:
- वाहक के निरपेक्ष रोल, पिच और यॉ कोण के विवरण में निर्देशांक प्रणाली परिभाषा जोड़ें (बाइट 12~17)। [P3]
- GCU से मुख्य डेटा फ़्रेम:
- लाइटिंग स्टैच्यू (बिट B10) को कैमरा स्टैच्यू (बिट B10) में जोड़ें। [P5]
- ऊर्ध्वाधर लक्ष्य-लापता (बाइट 10~11) के निर्देशांक अक्ष दिशा ("ऊपर की ओर सकारात्मक" → "नीचे की ओर सकारात्मक") की गलती को ठीक करें। [P5]
- एक्स-वार्ड/वाई-वार्ड लक्ष्य-लापता (बाइट 8~11) के विवरण में मान सीमा जोड़ें। [P5]
- कैमरे के X-अक्ष/Y-अक्ष/Z-अक्ष निरपेक्ष कोणीय वेग (बाइट 24~29) के विवरण में निर्देशांक प्रणाली परिभाषा और घूर्णन क्रम जोड़ें। [P5]
- कमांड और फीडबैक:
- एफपीवी मोड, हेड लॉक मोड और हेड फॉलो मोड के विवरण में नियंत्रण मूल्यों पर स्पष्टीकरण संशोधित करें। [पी7]
- गेज मोड (भू-निर्देशांक गाइड) के झूठे फीडबैक (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) की गलती को ठीक करें। [P8]
- ट्रैक मोड के विवरण में लक्ष्य फ्रेम के ऊपरी-बाएँ कोने और निचले-दाएँ कोने के निर्देशांक जोड़ें। [P8]
- लक्ष्य करने के लिए क्लिक कमांड के विवरण में स्क्रीन के ऊपरी-बाएँ कोने और निचले-दाएँ कोने के निर्देशांक जोड़ें। [P8]
- बाहरी ट्रैक मोड के विवरण में स्क्रीन के केंद्र, ऊपरी-बाएं कोने और निचले-दाएं कोने का लक्ष्य-लापता जोड़ें। [P9]
- परिशिष्ट 1 जोड़ें: उदाampहोस्ट कंप्यूटर से डेटा फ़्रेम के परिवर्तन की प्रक्रिया. [P12]
- परिशिष्ट 2 जोड़ें: वाहक निर्देशांक प्रणाली की परिभाषा। [P13]
- परिशिष्ट 3 जोड़ें: कैमरे की निर्देशांक प्रणाली और घूर्णन क्रम की परिभाषा। [P14]
- परिशिष्ट 5 जोड़ें: GPS समय और UTC रूपांतरण फ़ंक्शन.[P21]
| तारीख | दस्तावेज़ संस्करण | प्रोटोकॉल संस्करण |
| 2024.06.20 | वी2.0.5 | वी0.1 |
- होस्ट कंप्यूटर से मुख्य डेटा फ़्रेम:
- प्रतिमा (बाइट 2) के विवरण में नियंत्रण मान प्रभावशीलता (बिट B11) के बारे में स्पष्टीकरण जोड़ें। [P3]
- GCU से मुख्य डेटा फ़्रेम:
- FPV का नाम बदलकर एंगल कंट्रोल 1 करें और पॉड ऑपरेटिंग मोड (बाइट 2) में एंगल कंट्रोल 5 जोड़ें। [P5]
- कैमरा स्टैच्यू (बाइट 6~7) का नाम बदलकर पॉड स्टैच्यू करें। [P5]
- GCU से उप डेटा फ़्रेम:
- त्रुटि कोड जोड़ें (बाइट 41~42). [P6]
- थर्मल कैमरा प्रतिमा (बाइट 63) जोड़ें। [P6]
- कैमरा स्टैच्यू (बाइट 64~65) जोड़ें. [P7]
- समय क्षेत्र जोड़ें (बाइट 66). [P7]
- कमांड और फीडबैक:
- ओएसडी निर्देशांक, छवि स्वचालित रिवर्स और समय क्षेत्र सेटिंग के आदेश जोड़ें। [P8]
- कोण नियंत्रण 1 (मूल एफपीवी), हेड फॉलो और यूलर कोण नियंत्रण के विवरण को संशोधित करें। [P8]
- कोण नियंत्रण 2 का आदेश जोड़ें. [P10]
- पैलेट के पैरामीटर रेंज को संशोधित करें ([0,100]->[0,10]).[P11]
- क्षेत्र तापमान माप, तापमान चेतावनी, आइसोथर्म और स्पॉट तापमान माप के आदेश जोड़ें। [P11~P12]
- पिक-इन-पिक में निर्दिष्ट मोड पर स्विच करने का फ़ंक्शन जोड़ें। [P12]
- लक्ष्य पहचान और ज़ूम कैमरा डिजिटल ज़ूम के आदेश जोड़ें. [P13]
- परिशिष्ट 2 जोड़ें: उदाहरणampजीसीयू से डेटा फ़्रेम के परिवर्तन का विवरण। [P16~P18]
- परिशिष्ट 5 नवीनीकृत करें: पूर्वample डेटा पैकेज. [P20~P28]
- परिशिष्ट 7 जोड़ें: पॉड कोड. [P30]
पोर्ट कॉन्फ़िगरेशन
UART कॉन्फ़िगरेशन
- UART स्तर: TTL
- डेटा बिट्स: 8
- स्टॉप बिट्स: 1
- समता: कोई नहीं
- संचार मोड: पूर्ण द्वैध
- बॉडरेट: 115200, 250000, 500000 और 1000000.
- संचार आवृत्ति: अनुशंसित संचार आवृत्ति सीमा 30 ~ 50 हर्ट्ज है। आवृत्ति जितनी अधिक होगी, नियंत्रण का प्रभाव उतना ही बेहतर होगा। बहुत कम आवृत्ति या डेटा स्टॉप नहीं होना चाहिए। एक डेटा पैकेज में बस निष्क्रिय नहीं होना चाहिए।
नेटवर्क कॉन्फ़िगरेशन
- UDP मोड: स्रोत पोर्ट 2337 है और डिफ़ॉल्ट गंतव्य LAN प्रसारण पता है। लक्ष्य पोर्ट 2338 है।
- टीसीपी सर्वर मोड: विपरीत छोर को टीसीपी क्लाइंट मोड पर सेट किया जाना चाहिए।
दूरस्थ IP पता GCU के समान होना चाहिए, तथा दूरस्थ पोर्ट 2332 होना चाहिए।
सारांश
- संचार Q&A मोड का उपयोग करता है। होस्ट कंप्यूटर सबसे पहले डेटा पैकेज संचारित करता है। सही पैकेज प्राप्त करने के बाद, GCU अपना पैकेज वापस कर देता है। एक पूरा डेटा पैकेज प्रोटोकॉल हेडर, पैकेज लंबाई, मुख्य डेटा फ़्रेम, उप डेटा फ़्रेम, कमांड/फीडबैक और CRC डेटा से बना होता है।
- पैकेज की लंबाई S बाइट्स है। कमांड/फीडबैक भाग की लंबाई परिवर्तनशील है।
- कमांड/फीडबैक भाग में ऑर्डर और पैरामीटर शामिल हैं। अलग-अलग ऑर्डर अलग-अलग पैरामीटर को मैप करते हैं। इस दस्तावेज़ में अध्याय डेटा फ़्रेम के अनुसार विवरण।
- GCU लगातार एक ही क्रम के साथ कमांड प्राप्त करते समय केवल एक बार निष्पादित होगा (भले ही पैरामीटर अलग हों)। एक ही फ़ंक्शन को ट्रिगर करने के लिए, डेटा पैकेज को शून्य कमांड (बाहरी ट्रैक कमांड को छोड़कर) वाले पैकेज द्वारा अलग किया जाना चाहिए।
डेटा पैकेज की संरचना नीचे दर्शाई गई है।
| अनुभाग | बाइट | विवरण | डेटा प्रकार | विवरण |
|---|---|---|---|---|
| होस्ट कंप्यूटर से | ||||
| हैडर | 0 | मुख्य डेटा | यू16 | |
| 1 | उप डेटा | U8 | ||
| लंबाई और संस्करण | 2–3 | लंबाई और संस्करण जानकारी | ||
| फ़्रेम डेटा | 4 | चौखटा | ||
| फ़्रेम डेटा | 5–36 | मुख्य डेटा | 32 बाइट्स | |
| फ़्रेम डेटा | 37–68 | उप डेटा | 32 बाइट्स | |
| जीसीयू से | ||||
| हैडर | 0 | 0x8ए | ||
| 1 | 0x5ई | |||
| लंबाई और संस्करण | 2–3 | लंबाई और संस्करण जानकारी | ||
| फ़्रेम डेटा | 4 | चौखटा | ||
| फ़्रेम डेटा | 5–36 | मुख्य डेटा | 32 बाइट्स | |
| फ़्रेम डेटा | 37–68 | उप डेटा | 32 बाइट्स | |
| कमांड डेटा | 69–एस-3 | कमांड (परिवर्तनीय लंबाई) | ||
| प्रतिक्रिया डेटा | 69–एस-3 | फीडबैक (परिवर्तनशील लंबाई) | ||
| सीआरसी हाई बाइट | एस-2 | सीआरसी हाई बाइट | यू16 | |
| सीआरसी लो बाइट | एस-1 | सीआरसी लो बाइट | यू16 |
- सीआरसी द्वारा जांचा गया डेटा बाइट 0~S-3 है।
- यह प्रोटोकॉल लिटिल-एंडियन बाइट ऑर्डर (सीआरसी को छोड़कर) का उपयोग करता है।
डेटा ढांचा
होस्ट कंप्यूटर से मुख्य डेटा फ़्रेम
| बाइट | सामग्री | विवरण | डेटा प्रकार | विवरण |
|---|---|---|---|---|
| 5–6 | अन्य मोड, ज़ूम दर (डिग्री/सेकेंड) | जब नियंत्रण मान वांछित यूलर कोण है. | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री; रेंज: 8000 से 18000 | |
| 7–8 | पिच नियंत्रण मान | जब नियंत्रण मूल्य फली और वाहक के बीच सापेक्ष कोण वांछित है। | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री; रेंज: [-18000, 18000] |
| 9–10 | यॉ नियंत्रण मान | याव कोण के लिए नियंत्रण मान. | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री; रेंज: [-18000, 18000] |
| बी7-बी3 | सुरक्षित | आरक्षित बिट्स. | ये बिट्स 0 हैं | |
| B2 | नियंत्रण मान वैधता | 0 – नियंत्रण मान अमान्य; 1 – नियंत्रण मान मान्य. | U8 | |
| B1 | सुरक्षित | यह बिट 0 है | ||
| B0 | वाहक की INS वैधता | 0 – वाहक का INS अमान्य; 1 – वाहक का INS वैध। | U8 | |
| 11 | स्थिति | यह इंगित करता है कि नियंत्रण मान वैध है या नहीं. | U8 | 0 – अमान्य, 1 – वैध |
| 12–13 | वाहक का निरपेक्ष रोल कोण | यूलर कोण में वाहक का निरपेक्ष रोल कोण। | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री; रेंज: [-9000, 9000] |
| 14–15 | वाहक का निरपेक्ष पिच कोण | यूलर कोण में वाहक का निरपेक्ष पिच कोण। | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री; रेंज: [-9000, 9000] |
| 16–17 | वाहक का निरपेक्ष विचलन कोण | यूलर कोण में वाहक का निरपेक्ष विचलन कोण। | यू16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री; रेंज: [0, 36000] |
| 18–19 | वाहक का उत्तर की ओर त्वरण | वाहक का उत्तर दिशा में त्वरण। | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 मीटर/सेकेंड²; उत्तर दिशा सकारात्मक है |
| 20–21 | वाहक का पूर्व की ओर त्वरण | वाहक का पूर्व दिशा में त्वरण। | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 मीटर/सेकेंड²; पूर्व की ओर सकारात्मक है |
| 22–23 | वाहक का ऊपर की ओर त्वरण | वाहक का ऊपर की ओर त्वरण. | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 m/s²; ऊपर की ओर सकारात्मक है |
| 24–25 | वाहक का उत्तर दिशा में वेग | वाहक का उत्तर दिशा वेग. | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.1 मीटर/सेकेंड; उत्तर दिशा सकारात्मक है |
| 26–27 | वाहक का पूर्व दिशा में वेग | वाहक का पूर्व दिशा वेग. | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.1 मीटर/सेकेंड; पूर्व की ओर सकारात्मक है |
| 28–29 | वाहक का ऊपर की ओर वेग | वाहक का ऊपर की ओर वेग. | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.1 मीटर/सेकेंड; ऊपर की ओर सकारात्मक है |
| 30 | उप-फ़्रेम का कोड अनुरोध करें | GCU से अनुरोधित उप-फ़्रेम के लिए कोड. | U8 | |
| 31–36 | सुरक्षित | आरक्षित बाइट्स. | ||
| 37 | GCU से अनुरोधित उप-डेटा फ़्रेम का हेडर | GCU उप-फ़्रेम अनुरोध शीर्षलेख (Ox00). | U8 |
बाइट 12~29 बहुत महत्वपूर्ण हैं। गलत डेटा पॉड ऊंचाई गणना में त्रुटि का कारण बनेगा
होस्ट कंप्यूटर से उप डेटा फ़्रेम
| बाइट | सामग्री | विवरण | डेटा प्रकार | संकल्प |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | हैडर | U8 | |
| 38–41 | वाहक का देशांतर | वाहक का देशांतर | एस32 | रिज़ॉल्यूशन: 1e-7 डिग्री |
| 42–45 | वाहक का अक्षांश | वाहक का अक्षांश | एस32 | रिज़ॉल्यूशन: 1e-7 डिग्री |
| 46–49 | वाहक की ऊंचाई | वाहक की ऊंचाई | एस32 | संकल्प: 1 मिमी |
| 50 | उपलब्ध उपग्रह | उपलब्ध उपग्रहों की संख्या | U8 | |
| 51–54 | जीएनएसएस माइक्रोसेकंड | जीएनएसएस माइक्रोसेकंड | यू32 | |
| 55–56 | जीएनएसएस सप्ताह | जीएनएसएस सप्ताह | एस16 | |
| 57–60 | सापेक्ष ऊंचाई | सापेक्ष ऊंचाई | एस32 | संकल्प: 1 मिमी |
| 61–68 | सुरक्षित | आरक्षित बाइट्स | ऑक्सी 00 |
यदि कोई उप फ्रेम डेटा नहीं है तो बाइट 37~68 सभी 0x00 हैं।
GCU से मुख्य डेटा फ़्रेम
| बाइट | सामग्री | विवरण | डेटा प्रकार | संकल्प |
|---|---|---|---|---|
| 5 | पॉड ऑपरेटिंग मोड | पॉड के संचालन का तरीका | U8 | संभावित मान: 0x10 से 0x1C (नीचे सूचीबद्ध) |
| 6–7 | फली प्रतिमा | पॉड की स्थिति | यू16 | B15–B13: आरक्षित। B12: पावर-ऑन स्थिति। B10: लाइटिंग। B9: नाइट विज़न। B8: रेंजिंग। B7: निर्देशांक वैधता। B0: ट्रैकिंग स्थिति। |
| 8–9 | क्षैतिज लक्ष्य-लापता | स्क्रीन के केंद्र के सापेक्ष क्षैतिज लक्ष्य स्थिति | एस16 | रेंज: [-1000, 1000]; दाईं ओर सकारात्मक |
| 10–11 | ऊर्ध्वाधर लक्ष्य-लापता | स्क्रीन के केंद्र के सापेक्ष ऊर्ध्वाधर लक्ष्य स्थिति | एस16 | रेंज: [-1000, 1000]; नीचे की ओर सकारात्मक |
| 12–13 | कैमरे का X-अक्ष सापेक्ष कोण | कैमरे का सापेक्ष X-अक्ष कोण | एस16 | रेंज: [-18000, 18000]; रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| 14–15 | कैमरे का Y-अक्ष सापेक्ष कोण | कैमरे का सापेक्ष Y-अक्ष कोण | एस16 | रेंज: [-9000, 9000]; रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| 16–17 | कैमरे का Z-अक्ष सापेक्ष कोण | कैमरे का सापेक्ष Z-अक्ष कोण | एस16 | रेंज: [-18000, 18000]; रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| 18–19 | कैमरे का पूर्ण रोल कोण | कैमरे का निरपेक्ष रोल कोण (यूलर कोण) | एस16 | रेंज: [-9000, 9000]; रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| 20–21 | कैमरे का पूर्ण पिच कोण | कैमरे का निरपेक्ष पिच कोण (यूलर कोण) | एस16 | रेंज: [-18000, 18000]; रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| 22–23 | कैमरे का पूर्ण विचलन कोण | कैमरे का निरपेक्ष विचलन कोण (यूलर कोण) | यू16 | रेंज: [0, 36000]; रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री |
| 24–25 | कैमरे का एक्स-अक्ष निरपेक्ष कोणीय वेग | कैमरे का X-अक्ष कोणीय वेग | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री/सेकेंड |
| 26–27 | कैमरे का Y-अक्ष निरपेक्ष कोणीय वेग | कैमरे का Y-अक्ष कोणीय वेग | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री/सेकेंड |
| 28–29 | कैमरे का Z-अक्ष निरपेक्ष कोणीय वेग | कैमरे का Z-अक्ष कोणीय वेग | एस16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.01 डिग्री/सेकेंड |
| 30–36 | सुरक्षित | आरक्षित बाइट्स |
पॉड ऑपरेटिंग मोड संभावित मान:
- 0x10 – कोण नियंत्रण 1
- 0x11 – हेड लॉक
- 0x12 – हेड फॉलो
- 0x13 – ऑर्थोview
- 0x14 – यूलर कोण नियंत्रण मोड
- 0x16 – टकटकी
- 0x17 – ट्रैक
- 0x1C – कोण नियंत्रण 2
GCU से उप डेटा फ़्रेम
| बाइट | सामग्री | विवरण | डेटा प्रकार | संकल्प |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | हैडर | U8 | |
| 38 | हार्डवेयर संस्करण | हार्डवेयर का संस्करण | U8 | |
| 39 | फर्मवेयर संस्करण | फर्मवेयर का संस्करण | U8 | |
| 40 | पॉड कोड | पॉड के लिए कोड | U8 | विवरण परिशिष्ट 7 के अनुसार |
| 41–42 | त्रुटि कोड विसंगति | किसी भी विसंगति के लिए त्रुटि कोड | एस32 | |
| 43–46 | लक्ष्य से दूरी | लक्ष्य से दूरी का मापन | एस32 | रिज़ॉल्यूशन: 0.1 मीटर (-1 मीटर या 0 मीटर होने पर अमान्य) |
| 47–50 | लक्ष्य का देशांतर | लक्ष्य का देशांतर | एस32 | रिज़ॉल्यूशन: 1e-7 डिग्री |
| 51–54 | लक्ष्य का अक्षांश | लक्ष्य का अक्षांश | एस32 | रिज़ॉल्यूशन: 1e-7 डिग्री |
| 55–58 | लक्ष्य की ऊंचाई | लक्ष्य की ऊंचाई | एस32 | संकल्प: 1 मिमी |
| 59–60 | कैमरे की वर्तमान ज़ूम दर | कैमरे की वर्तमान ज़ूम दर (दृश्य-प्रकाश कैमरा) | यू16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.1x |
| 61–62 | कैमरे की वर्तमान ज़ूम दर | कैमरे की वर्तमान ज़ूम दर (थर्मल कैमरा) | यू16 | रिज़ॉल्यूशन: 0.1x |
| 63 | थर्मल कैमरा प्रतिमा | थर्मल कैमरे की स्थिति | U8 | बी7: तापमान माप, बी6: क्षेत्र का तापमान, आदि। |
थर्मल कैमरा स्थिति (बाइट 63)
- B7: 0 – तापमान माप अनुपलब्ध; 1 – तापमान माप उपलब्ध
- B6: 0 – क्षेत्र तापमान माप बंद; 1 – क्षेत्र तापमान माप चालू
- B5: 0 – तापमान चेतावनी बंद; 1 – तापमान चेतावनी चालू
- B4: 0 – समतापी बंद; 1 – समतापी चालू
- B3: 0 – स्पॉट तापमान माप बंद; 1 – स्पॉट तापमान माप चालू
- B2: आरक्षित
- B1: उच्च तापमान चेतावनी
- B0: कम तापमान की चेतावनी
| बाइट | सामग्री | विवरण | डेटा प्रकार | संकल्प |
|---|---|---|---|---|
| 64–65 | कैमरा प्रतिमा | कैमरे की स्थिति | यू16 | बी15: लक्ष्य पहचान चालू/बंद; बी14: डिजिटल ज़ूम चालू/बंद, आदि। |
| 66 | समय क्षेत्र | समय क्षेत्र सेटिंग | U8 | |
| 67–68 | सुरक्षित | भविष्य में उपयोग के लिए आरक्षित | – |
कैमरा प्रतिमा (बाइट 64-65)
- बी15: 0 – लक्ष्य पहचान बंद; 1 – लक्ष्य पहचान चालू
- बी14: 0 – डिजिटल ज़ूम बंद; 1 – डिजिटल ज़ूम चालू
- बी13: 0 – ओएसडी (ऑन-स्क्रीन डिस्प्ले) बंद; 1 – ओएसडी चालू
- बी12: 0 – ओएसडी वाहक का निर्देशांक प्रदर्शित करता है; 1 – ओएसडी लक्ष्य का निर्देशांक प्रदर्शित करता है
- बी11: 0 – छवि स्वचालित रिवर्स चालू; 1 – छवि स्वचालित रिवर्स बंद
- बी10-बी5: आरक्षित
- B4: 0 – रिकॉर्डिंग नहीं हो रही है; 1 – रिकॉर्डिंग हो रही है
- B3: आरक्षित
- बी2-बी0: uint_t – पिक-इन-पिक मोड
जब अवैध उप फ्रेम हेडर का अनुरोध किया जाता है, तो बाइट 37~68 सभी 0x00 होते हैं।
कमान और प्रतिक्रिया
| समारोह | कोड | विवरण | सफलता | असफल |
|---|---|---|---|---|
| व्यर्थ | 0x00 | समान क्रम वाले आदेशों को अलग करता है | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| कैलिब्रेशन | 0x01 | कैलिब्रेट करते समय पॉड को कुछ सेकंड तक स्थिर रहना चाहिए। | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| ऑर्डर परम | 0x00 | |||
| प्रतिक्रिया | 0x03 | ऑपरेशन के दौरान फीडबैक | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| ओएसडी | 0x06 | ओएसडी निर्देशांक प्रणाली प्रदर्शित करता है: वाहक के लिए 0x00, लक्ष्य के लिए 0x01 | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| कोआर्डिनेट | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| छवि स्वचालित रिवर्स | 0x08 | छवि को स्वचालित रूप से उलटने का नियंत्रण करता है। चालू करने के लिए 0x00, बंद करने के लिए 0x01 | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| समय क्षेत्र | 0x10 | समय क्षेत्र सेटिंग नियंत्रित करता है | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| कोण नियंत्रण 1 | 0x10 | पॉड के कोण को नियंत्रित करता है (विशिष्ट नियंत्रण मानों की आवश्यकता होती है)। | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| सिर का ताला | 0x11 | ऑपरेशन मोड (लॉक मोड) बदले बिना पॉड को तटस्थ स्थिति में लौटाता है। | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| शीर्ष का अनुसरण करें | 0x12 | लक्ष्य या शीर्ष का अनुसरण करते हुए पॉड को तटस्थ या स्थिति में लौटाता है। | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| ऑर्थोview तरीका | 0x13 | परिचालन मोड बदले बिना तटस्थ गति स्थिति लौटाता है। | एन/ए | एन/ए |
| ट्रैक मोड | 0x14 | पॉड तटस्थ स्थिति में लौटता है और लक्ष्य पर नज़र रखते हुए ट्रैकिंग से बाहर निकल जाता है। | एन/ए | एन/ए |
| एफपीवी मोड | 0x15 | एफपीवी मोड में पॉड से कोई प्रतिक्रिया नहीं मिली। | एन/ए | एन/ए |
| यूलर कोण नियंत्रण | 0x16 | पॉड यूलर कोण को लॉक कर देता है और नियंत्रण पर प्रतिक्रिया नहीं करता। | एन/ए | एन/ए |
| गेज मोड | 0x17 | गेज़ मोड में पॉड नियंत्रण पर प्रतिक्रिया नहीं करता है। | एन/ए | एन/ए |
विशिष्ट मोड का विवरण:
- हेड लॉक और हेड फॉलो मोड: पॉड मोड बदले बिना अपनी तटस्थ स्थिति (याव या पिच) बनाए रखता है।
- ऑर्थोview तरीका: केवल यॉ कोण लौटाया जाता है, और पॉड मोड स्विच नहीं करता है।
- ट्रैक मोडट्रैकिंग मोड से बाहर निकलते समय पिच और यॉ दोनों के लिए तटस्थ स्थिति वापस आ जाती है।
- एफपीवी मोड, यूलर एंगल कंट्रोल और गेज़ मोड: जैसा कि निर्दिष्ट किया गया है, पॉड इन मोडों में प्रतिक्रिया नहीं करता है।
| समारोह | कोड | विवरण | सफलता | असफल |
|---|---|---|---|---|
| ऑर्थोview | 0x13 | वांछित यूलर कोण प्रदान किए जाते हैं, तथा जब नियंत्रण मान अमान्य होते हैं, तो पॉड अपने वर्तमान यूलर कोण को लॉक कर देता है। | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| यूलर कोण नियंत्रण | 0x14 | पिच और यॉ को नियंत्रित करने के लिए वांछित यूलर कोण। | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| गेज (भू-निर्देशांक गाइड) | 0x15 | नियंत्रण मानों में दिए गए भौगोलिक निर्देशांकों (देशान्तर, अक्षांश, ऊंचाई) का उपयोग करके पॉड को एक विशिष्ट रुचि के बिंदु की ओर निर्देशित किया जाता है। | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| गेज (भू-निर्देशांक लॉक) | 0x16 | पॉड भौगोलिक निर्देशांक (देशांतर, अक्षांश, ऊँचाई) के आधार पर अपनी स्थिति को लॉक करता है और एक स्थिर नज़र बनाए रखता है। इसके लिए वैध वाहक के INS डेटा की आवश्यकता होती है। | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| रास्ता | 0x17 | ट्रैक मोड को ट्रैकिंग निर्देशांक प्रदान करके और लक्ष्य को ट्रैक करने के लिए नियंत्रण मान सेट करके सक्रिय किया जाता है। | 0x17 0x00 | 0x17 एनएन |
विशिष्ट कार्यों का विवरण:
- ऑर्थोview: जब नियंत्रण मान अमान्य हों तो पॉड के वर्तमान यूलर कोण को लॉक कर देता है।
- यूलर कोण नियंत्रण: पॉड के यूलर कोण (पिच, यॉ) को वांछित स्थिति पर नियंत्रित करें।
- गेज (भू-निर्देशांक गाइड): पॉड को उसके निर्देशांक (देशांतर, अक्षांश, ऊँचाई) का उपयोग करके किसी विशिष्ट भौगोलिक बिंदु की ओर निर्देशित करें। सटीक स्थिति निर्धारण के लिए नियंत्रण मान (पीपी, क्यूक्यू, आरआर) प्रदान किए जाते हैं।
- गेज (भू-निर्देशांक लॉक): पॉड की नज़र को भौगोलिक बिंदु पर लॉक करता है और इसकी वर्तमान स्थिति को ट्रैक करता है। वाहक से मान्य INS (जड़त्वीय नेविगेशन सिस्टम) डेटा की आवश्यकता होती है।
- रास्ता: निर्देशांक (XO, YO, X1, Y1) निर्दिष्ट करके लक्ष्य को ट्रैक करना शुरू करता है या बाहर निकलता है। निर्देशांक लक्ष्य फ़्रेम में क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर क्षेत्रों को परिभाषित करते हैं, जिसमें शीर्ष-बाएं कोने को मूल के रूप में दर्शाया जाता है।
टिप्पणियाँ:
- के लिए रास्ता, "OX" और "YO" मान निर्देशांक हैं जो स्क्रीन पर लक्ष्य के फ्रेम के ऊपरी-बाएँ और निचले-दाएँ कोनों को दर्शाते हैं। इन्हें U16 मानों में परिभाषित किया गया है, जहाँ 0 मूल है, और सकारात्मक मान दाईं ओर (X-अक्ष) और नीचे की ओर (Y-अक्ष) चलते हैं।
- गेज (भू-निर्देशांक)इन मोड में ठीक से काम करने के लिए पॉड को वैध वाहक INS डेटा की आवश्यकता होती है।
KK/NN(U8) ऑपरेशन ट्रिगर/विफल कैमरों का क्रमसूचक है। B7~BO कैमरा 8~1 के अनुरूप है। एक निश्चित बिट 1 होने का अर्थ है कि उसका संगत कैमरा है tagउदाहरण के लिएampले, 0x03 (00000011) का अर्थ है कैमरा 1 और कैमरा 2। कैमरा 1 डिफ़ॉल्ट रूप से दृश्य-प्रकाश ज़ूम कैमरा है और कैमरा 2 डिफ़ॉल्ट रूप से थर्मल कैमरा है।
| समारोह | कोड | विवरण | सफलता | असफल |
|---|---|---|---|---|
| लक्ष्य के लिए क्लिक करें | 0x1ए | पॉड दिए गए क्षैतिज (XO) और ऊर्ध्वाधर (YO) निर्देशांक के आधार पर लक्ष्य पर निशाना साधता है। निर्देशांक U16 में हैं, जहाँ (0,0) स्क्रीन के ऊपर-बाएँ और (10000,10000) नीचे-दाएँ हैं। | 0x1ए 0x00 | 0x1A एनएन |
| बाह्य ट्रैक | 0x1B | पॉड क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर मिसडिस्टेंस मानों (पीपी, डब्ल्यूडब्ल्यू) के आधार पर लक्ष्य को ट्रैक करता है। ये मान स्क्रीन के केंद्र के सापेक्ष लक्ष्य के स्थान को इंगित करते हैं। | 0x1बी 0x00 | 0x1बी एनएन |
| कोण नियंत्रण 2 | 0x1C | पॉड वाहक के सापेक्ष अपने कोणों को समायोजित करता है, तथा नियंत्रण मान अमान्य होने पर वाहक का अनुसरण करता है। | 0x1C 0x00 | 0x1C 0x01 |
| शटर (रिकॉर्ड प्रारंभ) | 0x20 | रिकॉर्डिंग शुरू करता है। | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| शटर (रिकॉर्डिंग रोकें) | 0x21 | रिकॉर्डिंग बंद कर देता है। | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| लगातार ज़ूम इन करें | 0x22 | लगातार ज़ूम इन करें. | 0x22 0x00 | 0x22 एनएन |
| लगातार ज़ूम आउट करें | 0x23 | लगातार ज़ूम आउट करें. | 0x23 0x00 | 0x23 एनएन |
| ज़ूम स्टॉप | 0x24 | ज़ूम फ़ंक्शन को रोकता है. | 0x24 0x00 | 0x24 एनएन |
विशिष्ट कार्यों का विवरण:
- लक्ष्य करने के लिए क्लिक करें (0x1A): पॉड निर्देशांक के आधार पर एक विशिष्ट लक्ष्य पर निशाना साधता है। ये निर्देशांक U16 मानों के रूप में प्रदान किए जाते हैं, जहाँ (0,0) स्क्रीन का ऊपरी बायाँ कोना है और (10000,10000) स्क्रीन का निचला दायाँ कोना है।
- बाह्य ट्रैक (0x1B): पॉड मिसडिस्टेंस वैल्यू (पीपी और डब्ल्यूडब्ल्यू) के आधार पर लक्ष्य को ट्रैक करता है, जो यह दर्शाता है कि लक्ष्य स्क्रीन के केंद्र से कितनी दूर है। ट्रैकिंग मोड कमांड “ट्रैकिंग शुरू करें” (0x02) से शुरू होता है और “ट्रैकिंग से बाहर निकलें” (0x00) के साथ बाहर निकल सकता है।
- कोण नियंत्रण 2 (0x1C): पॉड वाहक के सापेक्ष अपने कोणों को समायोजित करता है, जिससे वह नियंत्रण मान अमान्य होने पर वाहक की गति का अनुसरण कर सकता है।
- शटर (रिकॉर्ड प्रारंभ – 0x20): वीडियो फ़ीड रिकॉर्ड करना प्रारंभ करता है.
- शटर (रिकॉर्डिंग रोकें – 0x21): वीडियो फ़ीड रिकॉर्ड करना बंद कर देता है.
- लगातार ज़ूम इन करें (0x22): पॉड लगातार ज़ूम इन करता है।
- लगातार ज़ूम आउट करें (0x23): पॉड लगातार ज़ूम आउट होता रहता है।
- ज़ूम रोकें (0x24): ज़ूम फ़ंक्शन को रोकता है, जिससे ज़ूम इन या ज़ूम आउट संचालन बंद हो जाता है।
टिप्पणियाँ:
- बाह्य ट्रैक (0x1B): PP और WW मान लक्ष्य की क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर मिसडिस्टेंस को दर्शाते हैं। मूल बिंदु स्क्रीन के केंद्र में है, और मान सापेक्ष स्थिति को दर्शाते हैं।
- ज़ूम फ़ंक्शन (0x22, 0x23, 0x24): ये लगातार ज़ूम इन या आउट करने और ज़ूम ऑपरेशन को रोकने की अनुमति देते हैं।
KK/NN(U8) ऑपरेशन ट्रिगर/विफल कैमरों का क्रमसूचक है। B7~B0 कैमरा 8~1 के अनुरूप है। एक निश्चित बिट 1 होने का मतलब है कि उसका संगत कैमरा है tagउदाहरण के लिएampले, 0x03 (00000011) का अर्थ है कि कैमरा 1 और कैमरा 2 डिफ़ॉल्ट रूप से दृश्य-प्रकाश ज़ूम कैमरा है और कैमरा 2 डिफ़ॉल्ट रूप से थर्मल कैमरा है।
| समारोह | ऑर्डर परम | विवरण | सफलता | असफल |
|---|---|---|---|---|
| निर्दिष्ट दर पर ज़ूम करें | 0x25 | निर्दिष्ट दर पर ज़ूम करें, मान -32768 (अधिकतम ज़ूम) से लेकर 10000 (न्यूनतम ज़ूम) तक हो सकते हैं। नकारात्मक मान ज़ूम दरों को दर्शाते हैं (उदाहरण के लिए, 10x के लिए -1, 150x के लिए -15, 300x के लिए -30)। | 0x25 0x00 | 0x25 एनएन |
| केंद्र | 0x26 | फोकस नियंत्रण कार्यक्षमता. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| पैलेट मोड | 0x2ए | वांछित पैलेट मोड को समायोजित करें, जहां 0x00 अगले पैलेट विकल्प से मेल खाता है, 0x01 एक विशिष्ट मोड के लिए, आदि। | 0x2ए 0x00 | 0x2ए 0x02 |
| रात्रि दृष्टि | 0x2B | रात्रि दृष्टि मोड को नियंत्रित करें। बंद के लिए 0x00, चालू के लिए 0x01, तथा स्वचालित के लिए 0x02। | 0x2बी 0x00 | 0x2बी 0x01 |
| क्षेत्र तापमान माप | 0x30 | नियंत्रण क्षेत्र तापमान माप. बंद के लिए 0x00, चालू के लिए 0x01. | 0x30 0x00 | 0x30 एनएन |
| तापमान चेतावनी | 0x31 | तापमान अलर्ट सीमा निर्धारित करें। इसमें 0.1°C के रिज़ॉल्यूशन के साथ उच्च (HH) और निम्न (LL) अलर्ट तापमान शामिल हैं। | 0x31 0x00 | 0x31 एनएन |
| इज़ोटेर्म | 0x32 | आइसोथर्म मोड को सक्षम या अक्षम करें। बंद करने के लिए 0x00, अंतराल से बाहर के लिए 0x01, और अंतराल मोड के लिए 0x02। उच्च/निम्न तापमान सीमा (HH, LL) 0.1°C के रिज़ॉल्यूशन के साथ सेट की जाती है। | 0x32 0x00 | 0x32 एनएन |
| स्पॉट तापमान माप | 0x33 | नियंत्रण बिंदु तापमान माप। बंद के लिए 0x00, चालू के लिए 0x01। निर्देशांक (XO, YO) माप बिंदु को परिभाषित करते हैं। | 0x33 0x00 | 0x33 एनएन |
| ओएसडी (ऑन-स्क्रीन डिस्प्ले) | 0x73 | ऑन-स्क्रीन डिस्प्ले को नियंत्रित करें। प्रदर्शित करने के लिए 0x00, छिपाने के लिए 0x01। | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| Pic-इन-पिक | 0x74 | पिक्चर-इन-पिक्चर (PIP) मोड को नियंत्रित करें। 0x00 और 0x04 के बीच के मान उपलब्ध PIP मोड के अनुरूप हैं। | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
विशिष्ट कार्यों का विवरण:
- निर्दिष्ट दर तक ज़ूम करें (0x25): ज़ूम स्तर को नियंत्रित करता है, जिसमें दर एक विशिष्ट प्रारूप में प्रदान की जाती है जहां ऋणात्मक मान ज़ूम दरों को दर्शाते हैं (उदाहरण के लिए, 10x ज़ूम के लिए -1, 150x ज़ूम के लिए -15, आदि), और सकारात्मक मान ज़ूम दर सीमा को परिभाषित करते हैं।
- फोकस (0x26): सिस्टम का फोकस समायोजित करता है.
- पैलेट मोड (0x2A): सिस्टम द्वारा उपयोग किए जाने वाले पैलेट मोड को बदलता है। मोड का चयन संख्यात्मक विकल्पों द्वारा किया जाता है जैसे अगले पैलेट विकल्प के लिए 0x00 और वर्तमान मोड के लिए 0x01।
- रात्रि दृष्टि (0x2B): रात्रि दृष्टि सुविधा को नियंत्रित करता है, इसे विभिन्न मोड (बंद, चालू, या ऑटो) में सक्षम करता है।
- क्षेत्र तापमान माप (0x30): निर्देशांक (XO, YO, आदि) द्वारा नियंत्रित, निर्दिष्ट क्षेत्र में तापमान माप की अनुमति देता है।
- तापमान चेतावनी (0x31): अलर्ट के लिए उच्च और निम्न तापमान सीमा निर्धारित करता है।
- आइसोथर्म (0x32): आइसोथर्म मोड को सक्षम करता है, जो अंतराल मोड और थ्रेसहोल्ड के साथ निर्दिष्ट तापमान सीमा के भीतर क्षेत्रों की निगरानी करता है।
- स्पॉट तापमान माप (0x33): स्क्रीन पर एक विशिष्ट बिंदु पर स्पॉट तापमान माप को सक्षम करता है।
- ओएसडी (0x73): ऑन-स्क्रीन डिस्प्ले दृश्यता (दिखाएँ/छिपाएँ) को नियंत्रित करता है।
- तस्वीर में तस्वीर (0x74): पिक्चर-इन-पिक्चर कार्यक्षमता को नियंत्रित करता है, तथा प्रदर्शन के विभिन्न मोड प्रदान करता है।
KK/NN(U8) ऑपरेशन ट्रिगर/विफल कैमरों का क्रमसूचक है। B7~B0 कैमरा 1 डिफ़ॉल्ट रूप से दृश्यमान-प्रकाश ज़ूम कैमरा है और कैमरा 2 डिफ़ॉल्ट रूप से थर्मल कैमरा है।
यहां नए कार्यों और उनके विवरण का सारांश प्रस्तुत है:
| समारोह | ऑर्डर परम | विवरण | सफलता | असफल |
|---|---|---|---|---|
| लक्ष्य का पता लगाना | 0x75 | लक्ष्य पहचान को सक्षम या अक्षम करें। बंद के लिए 0x00, चालू के लिए 0x01। | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| ज़ूम कैमरा | 0x76 | डिजिटल ज़ूम को नियंत्रित करें। बंद करने के लिए 0x00, चालू करने के लिए 0x01। | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| प्रकाश की तीव्रता | 0x80 | प्रकाश की तीव्रता को समायोजित करें। 0 से 255 तक के मान, जिसमें 0 का अर्थ है कोई प्रकाश नहीं और 255 का अर्थ है अधिकतम तीव्रता। | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| लेकर | 0x81 | रेंजिंग को सक्षम या अक्षम करें। बंद के लिए 0x00, चालू के लिए 0x02। | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
विशिष्ट कार्यों का विवरण:
- लक्ष्य पहचान (0x75): यह नियंत्रित करता है कि लक्ष्य पहचान सक्रिय है या निष्क्रिय। इस सुविधा का उपयोग सिस्टम की क्षमताओं के आधार पर विशिष्ट वस्तुओं या क्षेत्रों का पता लगाने के लिए किया जाता है।
0x00- लक्ष्य पहचान बंद है.0x01- लक्ष्य पहचान चालू है.
- ज़ूम कैमरा (0x76): कैमरा कार्यक्षमता के लिए डिजिटल ज़ूम को सक्रिय या निष्क्रिय करता है।
0x00- डिजिटल ज़ूम बंद है.0x01- डिजिटल ज़ूम चालू है.
- प्रकाश की तीव्रता (0x80): प्रकाश की तीव्रता को समायोजित करता है। तीव्रता 8-बिट मान के साथ सेट की जाती है, जो कि
0(कोई प्रकाश नहीं)255(अधिकतम तीव्रता).- मान:
0– कोई प्रकाश व्यवस्था नहीं;255– अधिकतम प्रकाश व्यवस्था.
- मान:
- रेंजिंग (0x81): रेंजिंग कार्यक्षमता को सक्रिय या निष्क्रिय करता है। रेंजिंग का उपयोग दूरी मापने या क्षेत्रों का मानचित्र बनाने के लिए किया जा सकता है।
0x00- रेंजिंग बंद है।0x02- रेंजिंग चालू है।
लाइट चालू करने से उसी समय रात्रि दृष्टि चालू हो जाएगी। लाइट बंद करने से रात्रि दृष्टि बंद नहीं होगी।
सीआरसी फ़ंक्शन
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; सीआरसी<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; दा=सीआरसी>>12; सीआरसी<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; पीटीआर++; } वापसी(सीआरसी);
परिशिष्ट 1ampहोस्ट कंप्यूटर से डेटा फ़्रेम के परिवर्तन की प्रक्रिया
| बाइट | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | सामग्री |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| मूल डेटा | ओएक्सए8 | हैडर | 0xE5 | पैकेज की लंबाई | 72 | प्रोटोकॉल संस्करण | 0x01 | रोल नियंत्रण मूल्य | 100 | पिच नियंत्रण मूल्य | -100 | यॉ नियंत्रण मान | 0x05 | नियंत्रण मान मान्य | मूर्ति | वाहक का INS वैध | पूर्ण रोल कोण | -11.3213° | पूर्ण पिच कोण | 1.01° | निरपेक्ष याव कोण | 240° | वाहक का त्वरण | 1.123मी/से² |
| बाइट | सामग्री | मूल डेटा | सटीकता या बाइनरी रूपांतरण (लिटिल-एंडियन) | हेक्साडेसिमल (लिटिल-एंडियन) | हेक्साडेसिमल (बिग-एंडियन) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | उपलब्ध उपग्रह | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | जीएनएसएस माइक्रोसेकंड | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 बी0 | 00 06 15 बी0 |
| 55-56 | जीएनएसएस सप्ताह | 2278 | 2278 | ई6 08 | ई6 08 |
| 57-60 | सापेक्ष ऊंचाई | 12.12 मिनट | 12120 | 58 2एफ 00 00 | 58 2एफ 00 00 |
| 61-68 | सुरक्षित | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | शून्य आदेश | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | सीआरसी | एन/ए | एन/ए | ई9 डी4 | ई9 डी4 |
होस्ट कंप्यूटर से संपूर्ण डेटा पैकेज: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 24 F2 DF 65 16 ईई एए 16 ए3 ए0 00 00 13 बी0 0सी 06 15 ई6 08 58 2एफ 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ई9 डी4
परिशिष्ट 2ampGCU से डेटा फ़्रेम के परिवर्तन का विवरण
जीसीयू से संपूर्ण डेटा पैकेज: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1F 32 29 00 00 06 17 00 00 24 F2 DF 65 16 EE AA 16 A3 A0 00 00 2B 01 14 00 00 00 00 08 00 00 20 00 EC 85
| बाइट | सामग्री | मूल डेटा (हेक्साडेसिमल) | पार्स किया गया डेटा |
|---|---|---|---|
| 1 | हैडर | A8 | A8 |
| 2~3 | पैकेज की लंबाई | 5E 49 | 73 |
| 4 | प्रोटोकॉल संस्करण | 00 | 0.2 |
| 5 | पॉड ऑपरेशन मोड | 02 | शीर्ष का अनुसरण करें |
| 6~7 | पॉड प्रतिमा | 01 २० | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | क्षैतिज लक्ष्य-लापता | ओसी एफई | पर लेकर. |
| 10~11 | ऊर्ध्वाधर लक्ष्य-लापता | एफ4 01 | रेंज और लक्ष्य निर्देशांक मान्य |
| 12~13 | कैमरे का X-अक्ष सापेक्ष कोण | डीडी एफसी | -500 |
| 14~15 | कैमरे का Y-अक्ष सापेक्ष कोण | 20 २० | 500 |
| 16~17 | कैमरे का Z-अक्ष सापेक्ष कोण | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | कैमरे का पूर्ण रोल कोण | एफएफ एफएफ | 0.32° |
| 20~21 | कैमरे का पूर्ण पिच कोण | ए5 03 | 62.18° |
| 22~23 | कैमरे का पूर्ण विचलन कोण | 47 २० | -0.01° |
| 24~25 | कैमरे का एक्स-अक्ष निरपेक्ष कोणीय वेग | एफएफ एफएफ | 19.33° |
| 26~27 | कैमरे का Y-अक्ष निरपेक्ष कोणीय वेग | 01 २० | 62.15° |
| 28~29 | कैमरे का Z-अक्ष निरपेक्ष कोणीय वेग | एफई एफएफ | -0.1 डिग्री/सेकेंड |
| 30~36 | सुरक्षित | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 डिग्री/से |
| 37 | उपशीर्षक | 00 | -0.2 डिग्री/सेकेंड |
| 38 | हार्डवेयर संस्करण | 00 | 5.0 |
| 39 | फर्मवेयर संस्करण | 00 | डी-90एआई |
| 40 | पॉड कोड | 00 | 589.4 मिनट |
| 41~42 | त्रुटि कोड | 00 २० | 170.917533212 |
| 43~46 | लक्ष्य से दूरी | 01 2बी 01 | 38.030082231 |
| 47~50 | लक्ष्य का देशांतर | 00 00 00 00 | 41.1231 मिनट |
| 51~55 | लक्ष्य का अक्षांश | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55~58 | लक्ष्य की ऊंचाई | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | कैमरे की वर्तमान ज़ूम दर | 24 एफ2 डीएफ 65 | |
| 61~62 | सुरक्षित | 16 ईई एए 16 |
| बाइट | सामग्री | मूल डेटा (हेक्साडेसिमल) | पार्स किया गया डेटा |
|---|---|---|---|
| 61~62 | कैमरा 2 की वर्तमान ज़ूम दर | 14 २० | 2x |
| 63 | थर्मल कैमरा प्रतिमा | 00 | यूटीसी+8 |
| 64~65 | कैमरा प्रतिमा | 00 २० | शटर सफलता |
| 66 | समय क्षेत्र | 08 | |
| 67~68 | सुरक्षित | 00 २० | |
| 69~70 | प्रतिक्रिया | 20 २० | |
| 71~72 | सीआरसी | ईसी 85 |
परिशिष्ट 3 वाहक निर्देशांक प्रणाली की परिभाषा
परिशिष्ट 4 कैमरे की निर्देशांक प्रणाली और घूर्णन क्रम की परिभाषा
- निर्देशांक प्रणाली परिभाषा
पॉड का नियंत्रण पोर्ट वाहक के नकारात्मक एक्स-वार्ड की ओर इंगित करना चाहिए।ampपॉड को वाहक के XOY तल के समानांतर रखा जाना चाहिए। पॉड को वाहक के CG के जितना संभव हो सके उतना करीब रखा जाना चाहिए। - घूर्णन क्रम: जेड → वाई → एक्स.
- कोण परिवर्तन:
- परिभाषित करना:
- CamPhi: कैमरे का पूर्ण रोल कोण (GCU से मुख्य डेटा फ़्रेम, बाइट 18~19)
- कैम: कैमरे का पूर्ण पिच कोण (GCU से मुख्य डेटा फ़्रेम, बाइट 20~21)
- CamPsi: कैमरे का पूर्ण यॉ कोण (GCU से मुख्य डेटा फ़्रेम, बाइट 22~23)
- AngleX: कैमरे का X-अक्ष निरपेक्ष कोण
- कोण Y: कैमरे का Y-अक्ष निरपेक्ष कोण
- कोणZ: कैमरे का Z-अक्ष निरपेक्ष कोण
- उपरोक्त पैरामीटर नीचे दिए गए रूप में परिवर्तित किए गए हैं
- कोणZ += 90;
- ताना (कोण Z, 360);
- CamPहाय = + कोणY;
- कैमद = -एंगलएक्स;
- CamPsi = + कोणZ;
- परिभाषित करना:
परिशिष्ट 5ample डेटा पैकेज
- शून्य आदेश
ए8 ई5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 ... - पिच नियंत्रण (वर्तमान नियंत्रण मोड रखें, नियंत्रण मान 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E7 9F - पिच नियंत्रण (वर्तमान नियंत्रण मोड रखें, नियंत्रण मान -100)
ए8 ई5 48 00 02 00 00 9सी एफएफ 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 ... - यॉ नियंत्रण (वर्तमान नियंत्रण मोड रखें, नियंत्रण मान 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DC 00 - तटस्थ
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 सीडी 00 - ओएसडी वाहक का निर्देशांक प्रदर्शित करता है
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 E7 0D - ओएसडी लक्ष्य का निर्देशांक प्रदर्शित करता है
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 F7 2C - छवि स्वतः रिवर्स चालू
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 डी4 3सी - छवि स्वचालित रिवर्स बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 C4 1D - समय क्षेत्र सेटिंग (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 FE CA D3 - कोण नियंत्रण 1 (नियंत्रण मान अमान्य)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - कोण नियंत्रण 1 (यूलर कोण: रोल 0°, पिच 45°, यॉ 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4ए 53 - कोण नियंत्रण 1 (यूलर कोण: रोल 20°, पिच 0°, यॉ 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 F7 - हेड लॉक (नियंत्रण मान अमान्य)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - हेड लॉक (सापेक्ष कोणीय वेग +10° /s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 DE 79 - हेड फ़ॉलो (नियंत्रण मान अमान्य)
ए8 ई5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 सीएफ 00 - ऑर्थोview (नियंत्रण मान अमान्य)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 डीएफ 00 - यूलर कोण नियंत्रण (नियंत्रण मान अमान्य)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - यूलर कोण नियंत्रण (यूलर कोण: रोल 0°, पिच -45°, यॉ 0°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 A5 6A - ट्रैकिंग शुरू करें (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 - निकास ट्रैकिंग
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 सीबी 69 - लक्ष्य करने के लिए क्लिक करें (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00ए 00 00 00 1 01 64 एएफ - लक्ष्य करने के लिए क्लिक करें (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00ए 00 00 00 1 01 ईई सी88 - लक्ष्य करने के लिए क्लिक करें (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00ए 00 00 00 1 01 10 27 - लक्ष्य करने के लिए क्लिक करें (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00ए 00 00 00 00 00 बी00 एफ00 - बाह्य ट्रैक (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00बी 00 00सी एफएफ 00 1 01 9 14ए - कोण नियंत्रण 2 (नियंत्रण मान अमान्य)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00सी 00ई एई - शटर
ए8 ई5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00बी 00सी - रिकॉर्डिंग शुरू/बंद करें
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 5D - कैमरा 1 लगातार ज़ूम इन करता है
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3D 0E - कैमरा 1 लगातार ज़ूम आउट करता है
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0E 3F - कैमरा 1 स्टॉप ज़ूमिंग
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 8 XNUMX XNUMX एXNUMX - कैमरा 1 निर्दिष्ट दर पर ज़ूम करता है (5000, अधिकतम दर के आधे के अनुरूप)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01C - सभी कैमरे निर्दिष्ट दर पर ज़ूम करते हैं (1.0x)
ए8 ई5 4बी 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 एफएफ एफ00 एफएफ एफ00 25 - सभी कैमरे निर्दिष्ट दर पर ज़ूम करते हैं (5.5x)
ए8 ई5 4बी 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 एफएफ सी00 एफएफ ई00 00ए - कैमरा 1 निर्दिष्ट दर पर ज़ूम करता है (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ए00 एफडी 00 डीसी - केंद्र
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 एफ1 सीए - अगला पैलेट विकल्प
ए8 ई5 4ए 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00ए 00 00 00बी ई2 - पैलेट मोड 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00ए 00 00 बीबी 00 - रात्रि दृष्टि चालू
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00बी 00 00 एफ00 ए2 - रात्रि दृष्टि बंद
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00बी 00 00 ई00 2 - क्षेत्र तापमान माप (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 00F A00 00F 00 00 00 00 BE 00D - क्षेत्र तापमान माप बंद
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 - तापमान चेतावनी चालू (उच्च चेतावनी तापमान 30.2 ° C, निम्न चेतावनी तापमान 20.0° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00E 31 C02 01 E2 01 - तापमान चेतावनी बंद
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00E 00 C00 00 00 C31 - आइसोथर्म चालू (अंतराल मोड, 15.0° सेल्सियस~25.2° सेल्सियस)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 एफसी 00 32 02 01एफ एफए - समतापी बंद
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 एफसी 00 32 02 सी00 एबी - स्पॉट तापमान माप (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 33F 02 01 C0 0D - स्पॉट तापमान माप बंद
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 एएफ 00बी - ओएसडी चालू
ए8 ई5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 बी00 00 - ओएसडी बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ए00 00 - अगला पिक-इन-पिक विकल्प
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 - पिक-इन-पिक मोड 3
ए8 ई5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 बी00 00 - लक्ष्य का पता लगाना चालू
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 एए 26 - लक्ष्य पहचान बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 बीए 07 - ज़ूम कैमरा डिजिटल ज़ूम चालू
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 एफएफ 75 - ज़ूम कैमरा डिजिटल ज़ूम बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 - 00 ईएफ 54
- लाइटिंग ऑन (255)
ए8 ई5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 एफएफ 00 सी80 - प्रकाश बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 - लगातार जारी
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 - लगातार बंद
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02
परिशिष्ट 6 GPS समय और UTC रूपांतरण फ़ंक्शन (लीप सेकंड प्रसंस्करण के बिना)
स्थिर const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t सेकंड = 0; uint16_t दिन, वर्ष = ep[0], सोम = ep[1], दिन = ep[2]; यदि (वर्ष < 1970 || 2099 < वर्ष || सोम < 1 || 12 < सोम) सेकंड लौटाएँ; /* लीप वर्ष यदि वर्ष%4==0 1901-2099 में */ दिन=(वर्ष-1970)*365+(वर्ष-1969)/4+_day[mon-1]+day-2+(वर्ष%4==0 && mon>=3?1:0); सेकंड = फ़्लोर(ep[5]);सेकंड = (uint64_t)दिन * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + सेकंड; सेकंड लौटाएँ; } uint64_t gpst2time(int16_t सप्ताह, uint32_t सेकंड){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); यदि (sec < -1E9 || 1E9 < सेकंड) सेकंड = 0.0; t += 86400 * 7 * सप्ताह + सेकंड; t लौटाएँ; }uint8_t time2gps(uint64_t time, int16_t *week, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = time – t; * week = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; return 1; }
परिशिष्ट 7 पॉड कोड
| कोड | नमूना |
|---|---|
| 0 | जेड-6ए |
| 2 | जेड-6सी |
| 3 | एम-2400जी2 |
| 21 | जेड-8टीए |
| 22 | जेड-8टीबी |
| 24 | जेड-8आरए |
| 25 | जेड-8आरबी |
| 26 | जेड-8आरसी |
| 27 | जेड-8एलए |
| 30 | जेड-9ए |
| 31 | जेड-9बी |
| 40 | डी-80एआई |
| 41 | डी-90एआई |
| 44 | डी-80प्रो |
| 45 | डी-90प्रो |
| 49 | जेड-1प्रो |
| 50 | जेड-1मिनी |
| 51 | जेड-2प्रो |
| 52 | जेड-2मिनी |
| 53 | डी-125एआई |
| 54 | डी-150एआई |
| 55 | डी-90डीई |
| 56 | डी-115एआई |
नानजिंग जियानफेई रोबोट प्रौद्योगिकी कं, लिमिटेड।
सामान्य प्रश्न
प्रश्न: जीसीयू द्वारा प्रयुक्त निजी प्रोटोकॉल का उद्देश्य क्या है?
उत्तर: निजी प्रोटोकॉल GCU और कनेक्टेड डिवाइसों के बीच सुरक्षित और कुशल संचार सुनिश्चित करता है।
प्रश्न: मैं GCU के प्रोटोकॉल संस्करण को कैसे अपडेट कर सकता हूं?
उत्तर: प्रोटोकॉल संस्करण को अद्यतन करने के लिए, निर्माता द्वारा दिए गए विशिष्ट निर्देशों के लिए उत्पाद मैनुअल देखें।
दस्तावेज़ / संसाधन
 |
रोबोट XF(A5) V2.0.5 GCU प्राइवेट प्रोटोकॉल [पीडीएफ] उपयोगकर्ता गाइड XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU प्राइवेट प्रोटोकॉल, XF A5 V2.0.5, GCU प्राइवेट प्रोटोकॉल, प्राइवेट प्रोटोकॉल, प्रोटोकॉल |