KDE डायरेक्ट KDE-UAS40UVC UVC इलेक्ट्रॉनिक स्पीड कंट्रोलर

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यह दस्तावेज़ KDE Direct UVC सीरीज ESC और Pixhawk 2.1 (CUBE) के साथ DroneCAN को सक्षम करने के लिए आवश्यक चरणों और घटकों को कवर करता है। Pixhawk फ्लाइट कंट्रोलर, हार्डवेयर और सॉफ़्टवेयर के लिए कॉन्फ़िगरेशन चरणों को और अधिक विस्तार से समझाया गया है। DroneCAN के बारे में अधिक जानकारी के लिए, देखें https://dronecan.org

त्वरित आरंभ और आवश्यकताएँ

हार्डवेयर की आवश्यकता: 

• पिक्सहॉक क्यूब
• केडीई यूवीसी श्रृंखला ईएससी
• KDECAN-KIT JST-GHR Wire Kit (red and black wires – used between ESCs)
• KDECAN-PHC JST-GHR Wire (yellow wire – for connection to flight controller)

सॉफ्टवेयर की आवश्यकता: 

• ESC फर्मवेयर (D4600341.dfu) या इससे ऊपर
• KDE डिवाइस मैनेजर (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) या इससे ऊपर
• मिशन योजनाकार

त्वरित सेटअप गाइड: 

1. CAN बस नेटवर्क से कनेक्ट करने के लिए ESCs को सही ढंग से वायर करें।
2. सभी ESC को DroneCAN का समर्थन करने वाले नवीनतम फर्मवेयर के साथ अद्यतन करें, और KDE डिवाइस मैनेजर का उपयोग करके प्रत्येक ESC को नोड आईडी और मोटर आईडी निर्दिष्ट करें।
3. पिक्सहॉक को नवीनतम फर्मवेयर से अपडेट करें और मिशन प्लानर के माध्यम से प्रारंभिक कॉन्फ़िगरेशन से गुजरें।
4. CAN_P1_DRIVER को 1 पर सेट करें, रीबूट करें और CAN_D1_UC_ESC_BM को सही ढंग से सेट करें, फिर पैरामीटर लिखें और पावर को अनप्लग करके और फिर से कनेक्ट करके पिक्सहॉक को पुनः प्रारंभ करें।
5. मिशन प्लानर में कनेक्ट बटन दबाएँ। टेलीमेट्री डेटा को देखा जा सकता है viewडेटा -> स्थिति टैब से संपादित करें।

विस्तृत सेटअप गाइड – CAN बस वायरिंग

1. कनेक्ट करें पीला तार between the first ESC and the Pixhawk. We recommend cutting the CAN bus 3.3V wire (the right-most yellow wire on the ESC side) that connects the ESC to the flight controller. Since the ESC supplies 3.3V to this wire, this can inadvertently power the Pixhawk which isn’t recommended. Only CAN_L, and CAN_H wires are required.
2. Connect each ESC together with the red / black wires included in the KDECAN-KIT
3. 120-ओम टर्मिनेटिंग रेसिस्टर (KDECAN-KIT से) को बस के अंतिम ESC में जोड़ें
   Figure 1: CAN bus wiring.
   

चेतावनी: गलत वायरिंग के कारण फ्लाइट कंट्रोलर या ESC को नुकसान हो सकता है।

• चित्र 1: पिक्सहॉक 2.1 (CUBE) और ESC वायरिंग पिन।
  

टिप्पणी: 3.3V CAN ट्रांसीवर्स 5V CAN ट्रांसीवर्स के साथ पूर्णतः अंतर-प्रचालनीय हैं।
टिप्पणी: यदि पिक्सहॉक 2.1 का उपयोग कर रहे हैं, तो पोर्ट CAN2 से कनेक्ट करें क्योंकि पोर्ट गलत तरीके से लेबल किए गए हैं।

ESCs अपडेट करें और ID असाइन करें

नवीनतम KDE डिवाइस मैनेजर इंस्टॉलर (V1.38.4) चलाएँ और ESC के साथ दिए गए USB केबल के माध्यम से ESC को PC से कनेक्ट करें। ESC को नवीनतम फ़र्मवेयर ऑनलाइन (D460341.dfu) पर अपडेट करें। फिर निम्न सेटिंग बदलें:

• थ्रॉटल कैलिब्रेशन मोड को RANGE पर तथा न्यूनतम और अधिकतम को 1000-2000 पर सेट करें
• CAN BUS NODE ID को एक अद्वितीय मान पर सेट करें
• CAN BUS नियंत्रण को DRONECAN पर सेट करें
• ड्रोनकैन मोटर आईडी को उस मोटर पर सेट करें जिससे यह जुड़ा हुआ है (उदाहरण के लिए क्वाडकॉप्टर के लिए 1-4)
• ड्रोनकैन पोल्स को मोटर पर चुंबकीय ध्रुवों की संख्या पर सेट करें

"सेटिंग्स भेजें" बटन दबाएं और प्रत्येक ESC के लिए उपरोक्त चरणों को दोहराएं, CAN BUS NODE ID और DRONECAN MOTOR ID को बढ़ाना सुनिश्चित करें।

• चित्र 3: KDE डिवाइस मैनेजर DRONECAN सेटिंग्स
  

टिप्पणी: When CAN BUS CONTROL is set to DRONECAN, the ESC will prioritize the throttle sent via the PWM wire (if available). If you send the throttle via the PWM wire (white, red, black) and disconnect it, the ESC will fallback on the DroneCAN throttle. Connecting the PWM wire is optional when using DroneCAN.

For throttle control to work properly via DRONECAN, first you need to set the CAN_P1_ड्राइवर to 1 (First Driver) and set CAN_D1_प्रोटोकॉल to 1 (DroneCAN) then reboot the flight controller (all features that require chunks of memory to initialize are done once at boot). Next, you need to set CAN_D1_UC_ESC_BM to the number of ESCs you are using in Mission Planner. This bitmask tells the flight controller which Servo Outputs are routed to DroneCAN ESCs (the bitmask should match the servo motor output you are using). For exampउदाहरण के लिए, यदि आप QUAD X फ्रेम का उपयोग कर रहे हैं, तो आप चैनल 1-4 के लिए ESC 1, ESC 2, ESC 3 और ESC 4 का चयन करेंगे।

• चित्र 4: मिशन प्लानर CAN_D1_UC_ESC_BM exampले.
  

आपको KDE डायरेक्ट डिवाइस मैनेजर का उपयोग करके प्रत्येक ESC पर भी इसे कॉन्फ़िगर करना होगा। उदाहरण के लिएampयदि आप QUAD X का उपयोग कर रहे हैं, तो ऊपरी बाएँ मोटर की ID 3 है, इसलिए ऊपरी बाएँ मोटर को नियंत्रित करने वाले ESC को DRONECAN मोटर ID 03 पर सेट करना होगा। आपको प्रत्येक कनेक्टेड ESC के लिए मोटर ID सेट करने की आवश्यकता होगी।

• चित्र 5: केडीई डिवाइस मैनेजर मोटर आईडी।
  
• Figure 6: Mission Planer Frame Type.
  

Viewलाइव टेलीमेट्री

पिक्सहॉक अब ड्रोनकैन संदेश प्राप्त करेगा। यदि यह काम नहीं कर रहा है, तो चरणों के माध्यम से वापस जाएं और सत्यापित करें कि सभी सेटिंग्स और पैरामीटर सही तरीके से सेट किए गए हैं। * नोट: मिशन प्लानर तब तक ESC स्थिति फ़ील्ड को अपडेट नहीं करेगा जब तक कि मोटर घूम नहीं रही हो।

COM पोर्ट के माध्यम से MAVLink 2 से कनेक्ट होने पर, ESC लाइव टेलीमेट्री का उपयोग किया जा सकता है viewed via “Flight Data” -> “Status”. Each ESC has numerous fields marked (escX_volt, escX_curr, etc.) with X indicating the DRONECAN MOTOR ID. The fields indicate the ESCs’ voltagई, करंट, आरपीएम, और तापमान। view टेलीमेट्री को ग्राफ़िक रूप से देखने के लिए, "ट्यूनिंग" चेकबॉक्स पर क्लिक करें, खाली ग्राफ़ पर डबल क्लिक करें, और फिर ग्राफ़ को भरने के लिए अधिकतम दस पैरामीटर चुनें।

• चित्र 7: मिशन प्लानर टेलीमेट्री विंडो.
  

QGroundControl के साथ PX4 ऑटोपायलट फर्मवेयर के लिए:

वाहन सेटअप सेट करें -> एक्ट्यूएटर आउटपुट -> कॉन्फ़िगर करें: "सेंसर और एक्ट्यूएटर (ESCs) स्वचालित कॉन्फ़िगरेशन" वाहन सेटअप सेट करें -> ESCs 1-4 फ़ंक्शन को मोटर्स 1-4 पर आउटपुट करने के लिए सेट करें

अब तुम यह कर सकते हो view विश्लेषण उपकरण -> MAVLink इंस्पेक्टर में ESC_STATUS संदेश

दस्तावेज़ / संसाधन

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संदर्भ

• उपयोगकर्ता पुस्तिका