केडीई डायरेक्ट केडीई-यूएएस125यूवीसी यूएएस इलेक्ट्रॉनिक स्पीड कंट्रोलर
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यह दस्तावेज़ KDE डायरेक्ट UVC सीरीज़ ESC और Pixhawk 2.1 (CUBE) के साथ DroneCAN को सक्षम करने के लिए आवश्यक चरणों और घटकों को शामिल करता है। Pixhawk फ़्लाइट कंट्रोलर, हार्डवेयर और सॉफ़्टवेयर के कॉन्फ़िगरेशन चरणों को और विस्तार से समझाया गया है। DroneCAN के बारे में अधिक जानकारी के लिए, https://dronecan.org देखें।
त्वरित आरंभ और आवश्यकताएँ
हार्डवेयर की आवश्यकता:
- पिक्सहॉक क्यूब
- केडीई यूवीसी श्रृंखला ईएससी
- KDECAN-KIT JST-GHR वायर किट (लाल और काले तार - ESCs के बीच उपयोग किए जाते हैं)
- KDECAN-PHC JST-GHR तार (पीला तार - उड़ान नियंत्रक से कनेक्शन के लिए)
सॉफ्टवेयर की आवश्यकता:
- ESC फर्मवेयर (D4600341.dfu) या उससे ऊपर-
- KDE डिवाइस मैनेजर (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) या इससे ऊपर
मिशन योजनाकार
त्वरित सेटअप गाइड:
- CAN बस नेटवर्क से कनेक्ट करने के लिए ESCs को सही ढंग से वायर करें।
- सभी ESC को DroneCAN का समर्थन करने वाले नवीनतम फर्मवेयर के साथ अद्यतन करें, और KDE डिवाइस मैनेजर का उपयोग करके प्रत्येक ESC को नोड आईडी और मोटर आईडी निर्दिष्ट करें।
- पिक्सहॉक को नवीनतम फर्मवेयर से अपडेट करें और मिशन प्लानर के माध्यम से प्रारंभिक कॉन्फ़िगरेशन से गुजरें।
- CAN_P1_DRIVER को 1 पर सेट करें, रीबूट करें और CAN_D1_UC_ESC_BM को सही ढंग से सेट करें, फिर पैरामीटर लिखें और पावर को अनप्लग करके और फिर से कनेक्ट करके पिक्सहॉक को पुनः प्रारंभ करें।
- मिशन प्लानर में कनेक्ट बटन दबाएँ। टेलीमेट्री डेटा को देखा जा सकता है viewडेटा -> स्थिति टैब से संपादित करें।
विस्तृत सेटअप गाइड – CAN बस वायरिंग
- पहले ESC और पिक्सहॉक के बीच पीले तार को जोड़ें। हम CAN बस 3.3V तार (ESC की तरफ सबसे दाहिनी ओर वाला पीला तार) को काटने की सलाह देते हैं जो ESC को फ़्लाइट कंट्रोलर से जोड़ता है। चूँकि ESC इस तार को 3.3V की आपूर्ति करता है, इससे अनजाने में पिक्सहॉक को बिजली मिल सकती है, जो अनुशंसित नहीं है। केवल CAN_L और CAN_H तारों की आवश्यकता है।
- प्रत्येक ESC को KDECAN-KIT में शामिल लाल / काले तारों के साथ कनेक्ट करें
- 120-ओम टर्मिनेटिंग रेसिस्टर (KDECAN-KIT से) को बस के अंतिम ESC में जोड़ें
चेतावनीगलत वायरिंग के कारण फ्लाइट कंट्रोलर या ESC को नुकसान हो सकता है। 
नोट: 3.3V CAN ट्रांसीवर 5V CAN ट्रांसीवर के साथ पूर्णतः अंतर-संचालनीय हैं।
नोट: यदि Pixhawk 2.1 का उपयोग कर रहे हैं, तो पोर्ट CAN2 से कनेक्ट करें क्योंकि पोर्ट गलत तरीके से लेबल किए गए हैं।
ESCs अपडेट करें और ID असाइन करें
नवीनतम KDE डिवाइस मैनेजर इंस्टॉलर (V1.38.4) चलाएँ और ESC के साथ दिए गए USB केबल के माध्यम से ESC को PC से कनेक्ट करें। ESC को नवीनतम फ़र्मवेयर ऑनलाइन (D460341.dfu) पर अपडेट करें। फिर निम्न सेटिंग बदलें:
- थ्रॉटल कैलिब्रेशन मोड को RANGE पर तथा न्यूनतम और अधिकतम को 1000-2000 पर सेट करें
- CAN BUS NODE ID को एक अद्वितीय मान पर सेट करें
- CAN BUS नियंत्रण को DRONECAN पर सेट करें
- ड्रोनकैन मोटर आईडी को उस मोटर पर सेट करें जिससे यह जुड़ा हुआ है (उदाहरण के लिए क्वाडकॉप्टर के लिए 1-4)
- ड्रोनकैन पोल्स को मोटर पर चुंबकीय ध्रुवों की संख्या पर सेट करें
"सेटिंग्स भेजें" बटन दबाएं और प्रत्येक ESC के लिए उपरोक्त चरणों को दोहराएं, CAN BUS NODE ID और DRONECAN MOTOR ID को बढ़ाना सुनिश्चित करें।
नोट: जब CAN BUS CONTROL को DRONECAN पर सेट किया जाता है, तो ESC, PWM तार (यदि उपलब्ध हो) के माध्यम से भेजे गए थ्रॉटल को प्राथमिकता देगा। यदि आप PWM तार (सफ़ेद, लाल, काला) के माध्यम से थ्रॉटल भेजते हैं और उसे डिस्कनेक्ट कर देते हैं, तो ESC, DroneCAN थ्रॉटल पर वापस आ जाएगा। DroneCAN का उपयोग करते समय PWM तार को जोड़ना वैकल्पिक है।
ड्रोनकैन के माध्यम से थ्रॉटल नियंत्रण को ठीक से काम करने के लिए, आपको सबसे पहले CAN_P1_DRIVER को 1 (पहला ड्राइवर) और CAN_D1_PROTOCOL को 1 (ड्रोनकैन) पर सेट करना होगा, फिर फ़्लाइट कंट्रोलर को रीबूट करना होगा (वे सभी सुविधाएँ जिन्हें आरंभ करने के लिए मेमोरी के बड़े हिस्से की आवश्यकता होती है, बूट के समय एक बार पूरी हो जाती हैं)। इसके बाद, आपको CAN_D1_UC_ESC_BM को मिशन प्लानर में आपके द्वारा उपयोग किए जा रहे ESCs की संख्या पर सेट करना होगा। यह बिटमास्क फ़्लाइट कंट्रोलर को बताता है कि कौन से सर्वो आउटपुट ड्रोनकैन ESCs को रूट किए जाते हैं (बिटमास्क आपके द्वारा उपयोग किए जा रहे सर्वो मोटर आउटपुट से मेल खाना चाहिए)। उदाहरण के लिएampउदाहरण के लिए, यदि आप QUAD X फ्रेम का उपयोग कर रहे हैं, तो आप चैनल 1-4 के लिए ESC 1, ESC 2, ESC 3 और ESC 4 का चयन करेंगे।
आपको KDE डायरेक्ट डिवाइस मैनेजर का उपयोग करके प्रत्येक ESC पर भी इसे कॉन्फ़िगर करना होगा। उदाहरण के लिएampयदि आप QUAD X का उपयोग कर रहे हैं, तो ऊपरी बाएँ मोटर की ID 3 है, इसलिए ऊपरी बाएँ मोटर को नियंत्रित करने वाले ESC को DRONECAN मोटर ID 03 पर सेट करना होगा। आपको प्रत्येक कनेक्टेड ESC के लिए मोटर ID सेट करने की आवश्यकता होगी।
Viewलाइव टेलीमेट्री
- पिक्सहॉक को अब ड्रोनकैन संदेश प्राप्त होंगे।
- नोट: मिशन प्लानर ESC स्थिति फ़ील्ड को तब तक अपडेट नहीं करेगा जब तक कि मोटर घूम न रही हो। ESC चालू होते ही टेलीमेट्री प्रसारित करता है, लेकिन ArduPilot फ़र्मवेयर जानबूझकर ESC टेलीमेट्री के प्रकाशन में देरी करता है। सशस्त्रीकरण से पहले, केवल ESC वॉल्यूमtage मिशन प्लानर में दिखाया गया है। पूरी टेलीमेट्री (करंट, आरपीएम, तापमान) तभी दिखाई जाती है जब आप वाहन को चालू करते हैं।
- COM पोर्ट के माध्यम से MAVLink 2 से कनेक्ट होने पर, ESC लाइव टेलीमेट्री का उपयोग किया जा सकता है view“उड़ान डेटा” के माध्यम से संपादित ->
- “स्थिति”। प्रत्येक ESC में कई फ़ील्ड चिह्नित हैं (escX_volt, escX_curr, आदि) जिसमें X DRONECAN मोटर आईडी को दर्शाता है। फ़ील्ड ESCs के वॉल्यूम को दर्शाते हैंtagई, करंट, आरपीएम, और तापमान। view टेलीमेट्री को ग्राफ़िक रूप से देखने के लिए, "ट्यूनिंग" चेकबॉक्स पर क्लिक करें, खाली ग्राफ़ पर डबल-क्लिक करें, और फिर ग्राफ़ भरने के लिए अधिकतम दस पैरामीटर चुनें। अगर यह काम नहीं कर रहा है, तो चरणों को फिर से देखें और सत्यापित करें कि सभी सेटिंग्स और पैरामीटर सही ढंग से सेट किए गए हैं।
QGroundControl के साथ PX4 ऑटोपायलट फर्मवेयर के लिए:
वाहन सेटअप सेट करें -> एक्ट्यूएटर आउटपुट -> कॉन्फ़िगर करें: "सेंसर और एक्ट्यूएटर (ESCs) स्वचालित कॉन्फ़िगरेशन" वाहन सेटअप सेट करें -> ESCs 1-4 फ़ंक्शन को मोटर्स 1-4 पर आउटपुट करने के लिए सेट करें 
अब तुम यह कर सकते हो view विश्लेषण उपकरण -> MAVLink इंस्पेक्टर में ESC_STATUS संदेश
सामान्य प्रश्न
मैं कैसे जानूंगा कि वायरिंग सही है?
सही वायरिंग कॉन्फ़िगरेशन के लिए मैनुअल में दिए गए आंकड़े देखें। गलत वायरिंग से फ़्लाइट कंट्रोलर या ESC को नुकसान हो सकता है।
दस्तावेज़ / संसाधन
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केडीई डायरेक्ट केडीई-यूएएस125यूवीसी यूएएस इलेक्ट्रॉनिक स्पीड कंट्रोलर [पीडीएफ] निर्देश पुस्तिका KDE-UAS125UVC UAS इलेक्ट्रॉनिक स्पीड कंट्रोलर, KDE-UAS125UVC, UAS इलेक्ट्रॉनिक स्पीड कंट्रोलर, इलेक्ट्रॉनिक स्पीड कंट्रोलर, स्पीड कंट्रोलर |